| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 轮毂电机驱动电动汽车发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 电子差速控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 横向稳定性控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 轮毂电机驱动电动汽车动力学建模与分析 | 第17-32页 |
| 2.1 七自由度车辆动力学模型 | 第17-21页 |
| 2.1.1 车辆动力学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.2 轮胎模型 | 第19-21页 |
| 2.2 二自由度线性动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.3 二自由度期望模型 | 第23-24页 |
| 2.4 车辆动力学分析 | 第24-31页 |
| 2.4.1 车辆动力学模型 | 第24-27页 |
| 2.4.2 车辆动力学分析 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于电子差速的转矩分配控制策略 | 第32-51页 |
| 3.1 基于转速的电子差速控制策略 | 第32-38页 |
| 3.1.1 阿克曼转向模型 | 第32-34页 |
| 3.1.2 基于阿克曼转向模型的电子差速控制系统设计 | 第34页 |
| 3.1.3 控制系统性能分析 | 第34-38页 |
| 3.2 基于转矩的电子差速控制策略 | 第38-50页 |
| 3.2.1 内外侧车轮的转矩分配方法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 基于规则的多模式电子差速控制策略 | 第39-41页 |
| 3.2.3 控制系统性能分析 | 第41-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于横向稳定性的转矩分配控制策略 | 第51-68页 |
| 4.1 车辆横向稳定性的H∞控制器设计 | 第51-60页 |
| 4.1.1 H_∞控制理论 | 第51-52页 |
| 4.1.2 基于观测的H∞车身稳定性控制器设计 | 第52-56页 |
| 4.1.3 车辆横向稳定性控制性能分析 | 第56-60页 |
| 4.2 基于直接横摆力矩的转矩分配控制策略 | 第60-61页 |
| 4.3 考虑转矩分配控制的车辆横向性能分析 | 第61-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文参加的科研项目 | 第75页 |