基于一致性理论的四旋翼飞行器编队控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器控制方法 | 第9-10页 |
| 1.2.2 编队控制方法 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第12-13页 |
| 第2章 四旋翼飞行器工作原理及系统建模 | 第13-21页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 四旋翼飞行器工作原理 | 第13-14页 |
| 2.3 四旋翼飞行器动力学模型 | 第14-18页 |
| 2.3.1 姿态角运动学方程 | 第15-16页 |
| 2.3.2 平动方程 | 第16-17页 |
| 2.3.3. 四旋翼飞行器动力学方程 | 第17-18页 |
| 2.4 多四旋翼飞行器动力学模型 | 第18-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-21页 |
| 第3章 基于观测器的滑模控制方法 | 第21-48页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 滑模控制器设计 | 第21-27页 |
| 3.2.1 滑模变结构控制的基本原理 | 第21-23页 |
| 3.2.2 终端滑模控制器设计 | 第23-27页 |
| 3.3 自适应滑模观测器设计 | 第27-33页 |
| 3.3.1 有限时间高阶滑模微分器设计 | 第27-32页 |
| 3.3.2. 有限时间滑模观测器 | 第32-33页 |
| 3.4 仿真验证 | 第33-47页 |
| 3.4.1 微分器收敛性验证 | 第33-36页 |
| 3.4.2. 闭环系统收敛性验证 | 第36-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于—致性理论的编队滑模控制方法 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 编队滑模控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3 仿真验证 | 第51-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
