基于顶部摄像头和鼠载摄像头的大鼠自动导航系统
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 动物机器人介绍及其研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 动物机器人的定义 | 第12-13页 |
| 1.2.2 动物机器人的优势和应用 | 第13页 |
| 1.2.3 动物机器人的发展、研究现状和问题 | 第13-19页 |
| 1.3 动物机器人的自动控制 | 第19-20页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 第2章 大鼠机器人的运动控制系统 | 第22-30页 |
| 2.1 大鼠的生物学特征 | 第22-23页 |
| 2.2 大鼠机器人运动控制原理 | 第23-24页 |
| 2.3 大鼠机器人运动控制系统的具体实现 | 第24-29页 |
| 2.3.1 大鼠生物体部分 | 第24-26页 |
| 2.3.2 硬件部分 | 第26-28页 |
| 2.3.3 软件部分 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 自动导航系统设计 | 第30-37页 |
| 3.1 系统架构 | 第30-32页 |
| 3.2 实验设计 | 第32-34页 |
| 3.2.1 场景设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 顶部摄像头设置 | 第34页 |
| 3.3 系统的总体控制策略 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于顶部摄像头的导航 | 第37-47页 |
| 4.1 路径规划模块 | 第37-39页 |
| 4.2 大鼠状态识别模块 | 第39-44页 |
| 4.2.1 大鼠位置识别 | 第40-42页 |
| 4.2.2 大鼠头部朝向识别 | 第42-44页 |
| 4.3 顶部控制策略 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于鼠载摄像头的导航 | 第47-56页 |
| 5.1 认知计算模块 | 第47-49页 |
| 5.2 鼠载导航的控制指令模型 | 第49-55页 |
| 5.2.1 大鼠状态提取 | 第51-53页 |
| 5.2.2 仿人工指令模型 | 第53-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 系统展示和实验结果分析 | 第56-70页 |
| 6.1 实验准备 | 第56-57页 |
| 6.2 操作步骤与结果展示 | 第57-61页 |
| 6.3 仿人工指令模型结果分析 | 第61-68页 |
| 6.3.1 目标检测算法评价 | 第61-64页 |
| 6.3.2 大鼠状态提取算法评价 | 第64-66页 |
| 6.3.3 闭环刺激模型的评价 | 第66-68页 |
| 6.3.4 复杂情景下的自动导航 | 第68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第7章 工作总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 工作总结 | 第70-71页 |
| 7.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
