| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第9-13页 |
| 1.1.1 多智能体网络系统的协调控制及趋同问题 | 第9-13页 |
| 1.1.2 多单摆网络系统的趋同控制 | 第13页 |
| 1.2 多智能体网络系统趋同控制的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 趋同控制算法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 基于输出反馈的趋同控制研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 系统建模及预备知识 | 第19-28页 |
| 2.1 直流电机驱动的多单摆网络系统模型 | 第19-21页 |
| 2.2 主要理论基础和相关原理概述 | 第21-28页 |
| 2.2.1 图论的相关知识 | 第21-22页 |
| 2.2.2 图的Laplacian矩阵的定义及性质 | 第22-23页 |
| 2.2.3 矩阵理论 | 第23-25页 |
| 2.2.4 系统稳定性理论 | 第25-26页 |
| 2.2.5 系统鲁棒控制理论 | 第26-28页 |
| 第3章 基于静态输出反馈的多单摆网络系统趋同控制 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 问题描述 | 第29-30页 |
| 3.3 基于静态输出反馈的鲁棒趋同控制算法设计 | 第30-34页 |
| 3.4 静态输出反馈控制增益的求解 | 第34-37页 |
| 3.5 无干扰的多单摆网络系统趋同控制 | 第37-39页 |
| 3.6 仿真实验验证与分析 | 第39-44页 |
| 3.6.1 鲁棒趋同仿真分析 | 第39-42页 |
| 3.6.2 系统未考虑外部干扰的的趋同仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.7 本章总结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于动态输出反馈的多单摆网络系统趋同控制 | 第45-60页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 问题描述 | 第46-47页 |
| 4.3 分布式滑模观测器的设计 | 第47-48页 |
| 4.4 基于分布式滑模观测器的趋同控制算法设计 | 第48-54页 |
| 4.5 仿真试验验证与分析 | 第54-59页 |
| 4.6 本章总结 | 第59-60页 |
| 第5章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 5.2 工作展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-71页 |
| 作者简介 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第72页 |