基于捷联惯导的消防员运动位置检测研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 室内定位发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 捷联惯导定位发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 现在存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要内容与工作安排 | 第16-17页 |
| 第2章 捷联惯性定位系统 | 第17-26页 |
| 2.1 捷联惯性定位系统 | 第17-19页 |
| 2.1.1 系统工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 位置推算 | 第18-19页 |
| 2.2 重要知识概述 | 第19-25页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第19-21页 |
| 2.2.2 常用姿态表示方法 | 第21-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 消防员运动位置检测系统设计和算法研究 | 第26-44页 |
| 3.1 消防员运动位置检测系统整体结构 | 第26-27页 |
| 3.2 消防员运动位置检测系统硬件设计 | 第27-31页 |
| 3.2.1 STM32F429最小系统 | 第27-28页 |
| 3.2.2 惯性传感器模块 | 第28-29页 |
| 3.2.3 SD卡模块 | 第29-30页 |
| 3.2.4 时钟模块 | 第30页 |
| 3.2.5 3.3 V电源转换 | 第30-31页 |
| 3.2.6 数据传输模块 | 第31页 |
| 3.3 消防员运动位置检测系统定位算法研究 | 第31-41页 |
| 3.3.1 坐标系转换 | 第31-34页 |
| 3.3.2 消防员位置姿态解算 | 第34-37页 |
| 3.3.3 比力方程和速度解算 | 第37-40页 |
| 3.3.4 位置微分方程和位置解算 | 第40-41页 |
| 3.4 消防员运动位置检测系统软件设计 | 第41-43页 |
| 3.4.1 SD卡程序设计 | 第41-42页 |
| 3.4.2 惯性传感器程序设计 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 系统测试 | 第44-50页 |
| 4.1 消防员运动位置检测系统航向角测试 | 第44-45页 |
| 4.2 消防员运动位置检测系统翻滚角测试 | 第45-47页 |
| 4.3 消防员运动位置检测系统位置测试 | 第47-49页 |
| 4.4 总结 | 第49-50页 |
| 第5章 总结与展望 | 第50-51页 |
| 5.1 总结 | 第50页 |
| 5.2 展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第55页 |
