| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 UAV自主控制的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 远程遥控 | 第11-12页 |
| 1.2.2 自主航迹及任务规划 | 第12-13页 |
| 1.2.3 协同及合作 | 第13页 |
| 1.3 UAVs任务规划的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 任务分配 | 第13-14页 |
| 1.3.2 航迹生成 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 任务规划模型及航迹预测原理 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 UAVs任务规划模型 | 第17-22页 |
| 2.2.1 UAV集群物理模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 任务分配原理 | 第20-22页 |
| 2.3 多阶段航迹预测原理 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 确定环境下的预测航迹生成 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 航迹估计及航迹规划 | 第26-31页 |
| 3.2.1 路径搜索算法基本原理 | 第26-28页 |
| 3.2.2 基于局部A*算法的航迹估计 | 第28-30页 |
| 3.2.3 基于全局A*算法的航迹规划 | 第30-31页 |
| 3.3 基于B-spline的航迹平滑 | 第31-35页 |
| 3.3.1 B-spline原理 | 第31-33页 |
| 3.3.2 航迹平滑 | 第33-35页 |
| 3.4 仿真研究 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 考虑交会的预测航迹修正 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 边界条件确定 | 第40-42页 |
| 4.2.1 Dubins模型原理 | 第40-41页 |
| 4.2.2 基于Dubins模型的交会航迹边界条件 | 第41-42页 |
| 4.3 交会航迹生成 | 第42-46页 |
| 4.4 仿真研究 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 多阶段航迹预测仿真研究 | 第50-59页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 基于航迹预测的任务规划能效 | 第50-55页 |
| 5.2.1 任务规划效率 | 第50-54页 |
| 5.2.2 任务规划效果 | 第54-55页 |
| 5.3 考虑联合任务的任务规划场景 | 第55-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |