六自由度机器人在骨科手术中的应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.4 课题研究内容及技术路线 | 第12-14页 |
| 1.4.1 论文的章节内容 | 第12-13页 |
| 1.4.2 课题的技术路线 | 第13-14页 |
| 第二章 六自由度机器人空间几何模型 | 第14-30页 |
| 2.1 六自由度机器人介绍 | 第14-16页 |
| 2.1.1 机器人的自由度 | 第14页 |
| 2.1.2 机器人机构 | 第14-16页 |
| 2.2 六自由度机器人的空间位姿描述 | 第16-17页 |
| 2.3 坐标系变换 | 第17-20页 |
| 2.3.1 纯平移变换的表示 | 第18页 |
| 2.3.2 绕轴纯旋转变换的表示 | 第18-19页 |
| 2.3.3 复合变换的表示 | 第19-20页 |
| 2.4 机器人的正逆运动学 | 第20-30页 |
| 2.4.1 链式坐标 | 第20-21页 |
| 2.4.2 六自由度机器人D-H法建模 | 第21-25页 |
| 2.4.3 六自由度机器人的正运动学分析 | 第25-26页 |
| 2.4.4 六自由度机器人的逆运动学分析 | 第26-30页 |
| 第三章 骨科手术机器人控制系统的设计 | 第30-59页 |
| 3.1 骨科手术机器人系统需求分析与结构设计 | 第30-32页 |
| 3.1.1 骨科手术机器人系统结构及需求分析 | 第30-31页 |
| 3.1.2 骨科手术机器人系统结构设计 | 第31-32页 |
| 3.2 机器人控制主机的硬件结构介绍 | 第32-35页 |
| 3.2.1 机器人高层控制器 | 第33-34页 |
| 3.2.2 机器人姿态传感器 | 第34页 |
| 3.2.3 机器人驱动器 | 第34-35页 |
| 3.3 控制系统软件设计 | 第35-59页 |
| 3.3.1 控制系统软件需求分析 | 第35页 |
| 3.3.2 控制软件模块划分 | 第35-37页 |
| 3.3.3 软件开发平台 | 第37-39页 |
| 3.3.4 点动控制模块 | 第39-46页 |
| 3.3.5 3D文件操作模块 | 第46-50页 |
| 3.3.6 坐标配准模块 | 第50-53页 |
| 3.3.7 路线规划模块 | 第53-55页 |
| 3.3.8 MODBUS/TCP连接模块 | 第55-59页 |
| 第四章 实例 | 第59-68页 |
| 4.1 机器人控制系统主界面 | 第59-62页 |
| 4.2 手术机器人操作实例 | 第62-66页 |
| 4.3 系统误差测试 | 第66-67页 |
| 4.4 实例的结论 | 第67-68页 |
| 第五章 结论 | 第68-69页 |
| 5.1 工作总结 | 第68页 |
| 5.2 存在的不足 | 第68页 |
| 5.3 进一步研究的方向 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
