基于虚拟现实的触觉交互系统稳定性研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-12页 |
| 1.1.1 虚拟现实技术 | 第8-9页 |
| 1.1.2 触觉交互系统 | 第9-11页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 触觉交互系统应用领域 | 第12-15页 |
| 1.3 触觉交互系统稳定性研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文安排 | 第17-19页 |
| 第二章 触觉交互系统的组成结构和设计思路 | 第19-26页 |
| 2.1 触觉交互系统的组成结构 | 第19-20页 |
| 2.2 力反馈设备 | 第20-22页 |
| 2.3 虚拟环境 | 第22-24页 |
| 2.3.1 几何模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 物理模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 碰撞检测 | 第24页 |
| 2.4 操作者 | 第24-26页 |
| 第三章 触觉交互系统数学模型和稳定性分析 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 虚拟环境数学模型 | 第26-30页 |
| 3.2.1 几何建模 | 第26-29页 |
| 3.2.2 物理建模 | 第29-30页 |
| 3.3 力反馈设备数学模型 | 第30-32页 |
| 3.4 操作者数学模型 | 第32-33页 |
| 3.5 触觉交互系统总体控制模型 | 第33-35页 |
| 3.6 触觉交互系统的稳定性分析 | 第35-38页 |
| 第四章 基于无源理论的PO/PC算法设计 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 二端口网络与无源理论 | 第38-42页 |
| 4.2.1 二端口网络理论 | 第38-39页 |
| 4.2.2 无源理论 | 第39-42页 |
| 4.3 PO/PC算法设计 | 第42-46页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第46-49页 |
| 第五章 滑模自适应算法设计 | 第49-61页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 | 第49-50页 |
| 5.3 滑模控制基本原理 | 第50-52页 |
| 5.4 滑模自适应算法设计 | 第52-56页 |
| 5.5 仿真实验 | 第56-61页 |
| 5.5.1 固定参数虚拟环境 | 第57-59页 |
| 5.5.2 时变参数虚拟环境 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
