| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 人机输入背景介绍 | 第9-10页 |
| 1.2 惯性传感器及其应用 | 第10-11页 |
| 1.3 基于惯性传感器的人机输入现状 | 第11-13页 |
| 1.4 课题需求 | 第13-15页 |
| 2 基于惯性传感器的人机输入原理 | 第15-28页 |
| 2.1 基于惯性传感器的位移检测 | 第15-22页 |
| 2.2 基于惯性传感器的姿态角检测 | 第22-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 总体设计 | 第28-40页 |
| 3.1 总体方案 | 第28-32页 |
| 3.2 硬件方案 | 第32-36页 |
| 3.3 软件方案 | 第36-40页 |
| 4 输入检测算法的选择与实现 | 第40-47页 |
| 4.1 基于互补滤波的姿态角检测算法实现 | 第40-43页 |
| 4.2 基于卡尔曼滤波的姿态角检测算法实现 | 第43-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-47页 |
| 5 实验结果与比较 | 第47-54页 |
| 5.1 姿态角误差测试 | 第47-50页 |
| 5.2 人机输入结果 | 第50-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |