基于Linux/RTAI的嵌入式系统半物理仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源，研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关技术研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 2 基于 Linux 半物理仿真系统总体设计 | 第15-25页 |
| 2.1 系统方案概述 | 第15-17页 |
| 2.2 系统设计详细设计 | 第17-25页 |
| 3 仿真目标机硬件系统设计 | 第25-36页 |
| 3.1 硬件设计需求分析 | 第25-29页 |
| 3.2 层次化设计思想 | 第29-31页 |
| 3.3 硬件设计细节 | 第31-35页 |
| 3.4 主控板设计实现 | 第35-36页 |
| 4 半物理仿真系统软件开发 | 第36-50页 |
| 4.1 软件系统架构设计 | 第36-37页 |
| 4.2 交叉编译工具链制作 | 第37-39页 |
| 4.3 Bootloader 的移植开发 | 第39-41页 |
| 4.4 Linux 操作系统移植 | 第41-44页 |
| 4.5 RTAI 内核移植 | 第44-46页 |
| 4.6 Comedi 驱动开发 | 第46-50页 |
| 5 倒立摆模型验证 | 第50-61页 |
| 5.1 倒立摆半物理仿真系统实现 | 第50-53页 |
| 5.2 实时接口开发 | 第53-55页 |
| 5.3 LQR 测试模型建立 | 第55-59页 |
| 5.4 仿真结果对比 | 第59-61页 |
| 6 全文总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录：作者在攻读硕士期间发表的论文 | 第68页 |
