| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 触觉感知机理 | 第13-14页 |
| 1.2.2 皮肤感受器 | 第14页 |
| 1.2.3 机械感受器 | 第14-15页 |
| 1.3 触觉再现设备的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 基于非摩擦力控制的触觉再现设备 | 第16页 |
| 1.3.2 基于摩擦力控制的触觉再现设备 | 第16-17页 |
| 1.4 基于电致振动效应的触觉再现方法的研究现状 | 第17-21页 |
| 1.5 触觉再现未来的发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.6 本文研究内容和章节安排 | 第22-23页 |
| 第二章 电致振动效应基本理论 | 第23-29页 |
| 2.1 电致振动模型 | 第23-25页 |
| 2.2 电致振动触觉再现中静电力的影响因素 | 第25-28页 |
| 2.2.1 电致振动触觉再现中静电力幅值和电压幅值的关系 | 第25-26页 |
| 2.2.2 电致振动触觉再现中静电力幅值和绝缘层厚度的关系 | 第26页 |
| 2.2.3 电致振动触觉再现中静电力和电压频率的关系 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于电致振动效应的触觉再现系统硬件设计 | 第29-43页 |
| 3.1 系统总体方案设计 | 第29-30页 |
| 3.2 触觉面板模块 | 第30-35页 |
| 3.2.1 触觉面板的实现方案 | 第30页 |
| 3.2.2 触觉面板加工方法 | 第30-35页 |
| 3.3 中央控制模块 | 第35-37页 |
| 3.3.1 ARM11 开发平台 TE6410 | 第35-36页 |
| 3.3.2 ARM11 处理器 S3C6410 | 第36-37页 |
| 3.4 电源模块 | 第37-38页 |
| 3.4.1 5V-3.3V 电平转换电路 | 第37页 |
| 3.4.2 高电压模块 | 第37-38页 |
| 3.5 开关阵列模块 | 第38-41页 |
| 3.6 液晶显示模块 | 第41页 |
| 3.7 系统安全性措施 | 第41页 |
| 3.8 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于电致振动效应的触觉再现系统软件设计 | 第43-55页 |
| 4.1 系统软件开发环境总体架构 | 第43页 |
| 4.2 触觉再现系统软件环境的构建 | 第43-47页 |
| 4.2.1 宿主机软件环境的构建 | 第43-46页 |
| 4.2.2 目标机软件环境的构建 | 第46-47页 |
| 4.3 目标机 GPIO 设备驱动程序编写与加载 | 第47-50页 |
| 4.3.1 目标机 GPIO 设备驱动程序编写 | 第47-49页 |
| 4.3.2 目标机 GPIO 驱动程序加载方法 | 第49-50页 |
| 4.4 基于 Qt 图形框架的触觉再现系统软件设计 | 第50-54页 |
| 4.4.1 图形交互界面设计 | 第51-53页 |
| 4.4.2 开关阵列时序产生程序设计 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 触觉再现仿真实验和数据分析 | 第55-64页 |
| 5.1 实验环境和方法 | 第55-57页 |
| 5.1.1 实验环境 | 第55-56页 |
| 5.1.2 实验内容和方法 | 第56-57页 |
| 5.2 电压幅值感知阈值实验 | 第57-58页 |
| 5.3 电压幅值区分阈值实验 | 第58-59页 |
| 5.4 激励电压频率感知范围实验 | 第59页 |
| 5.5 激励电压频率区分阈值实验 | 第59-61页 |
| 5.6 二维空间感知阈值实验 | 第61-62页 |
| 5.7 简单图形认知实验 | 第62-63页 |
| 5.8 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 未来研究方向 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-81页 |
| 附录 1：部分主要源程序 | 第72-79页 |
| 附录 2：基于电致振动效应的触觉再现系统的电路原理图 | 第79-80页 |
| 附录 3：基于电致振动效应的触觉再现系统的 PCB 图 | 第80-81页 |
| 附录 4：基于电致振动效应的触觉再现系统实物图 | 第81页 |
