| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 四旋翼无人飞行器的发展和研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 四旋翼无人飞行器的发展 | 第12页 |
| 1.2.2 四旋翼无人飞行器控制系统的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 四旋翼无人飞行器控制方法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文的研究内容和结构 | 第16-17页 |
| 第2章 四旋翼无人飞行器的建模及预备知识介绍 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四旋翼无人飞行器的飞行原理 | 第17-19页 |
| 2.3 四旋翼无人飞行器的建模 | 第19-24页 |
| 2.4 四旋翼无人飞行器数学模型的分析 | 第24页 |
| 2.5 基于Lyapunov稳定性定理的Backstepping方法介绍 | 第24-27页 |
| 2.5.1 Lyapunov稳定性分析 | 第25页 |
| 2.5.2 Backstepping方法及其稳定性证明 | 第25-27页 |
| 2.6 自适应控制介绍 | 第27-31页 |
| 2.6.1 自适应控制的基本思想 | 第27页 |
| 2.6.2 自适应控制的主要形式 | 第27-31页 |
| 第3章 四旋翼无人飞行器的悬停控制 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 四旋翼无人飞行器的状态方程 | 第31-32页 |
| 3.3 本文采用的控制策略 | 第32-33页 |
| 3.4 四旋翼无人飞行器的悬停控制器设计 | 第33-38页 |
| 3.4.1 四旋翼无人飞行器的高度控制 | 第33-34页 |
| 3.4.2 四旋翼无人飞行器的水平位置控制 | 第34-36页 |
| 3.4.3 四旋翼无人飞行器的姿态控制 | 第36-38页 |
| 3.5 微分跟踪器 | 第38-39页 |
| 3.6 仿真分析 | 第39-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 四旋翼无人飞行器的轨迹跟踪控制 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 四旋翼无人飞行器的轨迹跟踪控制器设计 | 第45-49页 |
| 4.2.1 高度控制 | 第45页 |
| 4.2.2 基于积分型的Backstepping水平位置控制 | 第45-47页 |
| 4.2.3 基于积分型的Backstepping姿态角控制 | 第47-49页 |
| 4.3 仿真分析 | 第49-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 四旋翼无人飞行器的轨迹跟踪自适应控制 | 第55-73页 |
| 5.1 引言 | 第55-56页 |
| 5.2 四旋翼无人飞行器的质量自适应控制 | 第56-58页 |
| 5.3 四旋翼飞行器的扰动自适应控制 | 第58-63页 |
| 5.3.1 四旋翼飞行器的高度扰动自适应控制 | 第59-61页 |
| 5.3.2 四旋翼飞行器的水平位置扰动自适应控制 | 第61-63页 |
| 5.4 仿真分析 | 第63-72页 |
| 5.4.1 质量自适应仿真分析 | 第63-65页 |
| 5.4.2 扰动自适应仿真分析 | 第65-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
