| 致谢 | 第7-9页 |
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 基于视觉的非合作目标位姿测量研究现状及分析 | 第16-19页 |
| 1.3 论文主要内容与章节安排 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 基于2D/3D融合的位姿测量系统概述 | 第21-30页 |
| 2.1 2D/3D相机系统 | 第21-27页 |
| 2.1.1 相机成像模型 | 第24-26页 |
| 2.1.2 相机标定 | 第26-27页 |
| 2.2 2D彩色图像与3D深度图像的配准 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 椭圆特征的检测与识别研究 | 第30-45页 |
| 3.1 椭圆检测方法概述 | 第30-34页 |
| 3.1.1 基于Hough变换的椭圆检测算法 | 第30-32页 |
| 3.1.2 基于最小二乘法的椭圆检测算法 | 第32-33页 |
| 3.1.3 基于弧段的椭圆检测算法 | 第33-34页 |
| 3.2 基于弧段组合的椭圆检测算法 | 第34-41页 |
| 3.2.1 边缘检测 | 第35页 |
| 3.2.2 光滑弧段提取 | 第35-36页 |
| 3.2.3 弧段组合 | 第36-39页 |
| 3.2.4 椭圆的确定 | 第39-41页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 融合3D深度图像和2D彩色图像的圆位姿测量方法 | 第45-58页 |
| 4.1 基于单目视觉的圆位姿测量方法 | 第45-48页 |
| 4.2 圆位姿的二义性消除 | 第48-53页 |
| 4.2.1 深度图像的滤波降噪 | 第48-49页 |
| 4.2.2 深度图像的超分辨率重建 | 第49-51页 |
| 4.2.3 三维点云获取 | 第51-52页 |
| 4.2.4 二义性消除 | 第52-53页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第53-57页 |
| 4.3.1 位姿测量平台搭建 | 第53-54页 |
| 4.3.2 位姿测量实验结果与分析 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58-59页 |
| 5.2 工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间学术活动及成果情况 | 第65-66页 |