| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 移动机器人的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的主要工作及内容安排 | 第11-13页 |
| 2 相关背景知识 | 第13-23页 |
| 2.1 颜色空间理论 | 第13页 |
| 2.2 图像形态学处理 | 第13-14页 |
| 2.3 图像预处理 | 第14-16页 |
| 2.3.1 图像增强 | 第14-15页 |
| 2.3.2 线性滤波 | 第15-16页 |
| 2.4 摄像机标定技术 | 第16-19页 |
| 2.5 物体三维坐标的计算 | 第19-20页 |
| 2.6 模板匹配 | 第20-21页 |
| 2.7 本章小结 | 第21-23页 |
| 3 基于HSI颜色空间边缘检测 | 第23-34页 |
| 3.1 经典边缘检测算子 | 第23-25页 |
| 3.2 边缘检测算法的改进 | 第25页 |
| 3.3 基于改进HSI颜色空间的边缘检测算法 | 第25-28页 |
| 3.4 实验结果和分析 | 第28-34页 |
| 3.4.1 边缘检测实验仿真 | 第29-31页 |
| 3.4.2 图像分割 | 第31-32页 |
| 3.4.3 距离 | 第32-34页 |
| 4 基于来回往复式(Back and Forth)全覆盖路径规划 | 第34-56页 |
| 4.1 经典全覆盖路径规划算法 | 第34-43页 |
| 4.1.1 梯形分解法 | 第34-35页 |
| 4.1.2 牛耕分解法 | 第35页 |
| 4.1.3 莫尔斯分解法 | 第35-38页 |
| 4.1.4 栅格法 | 第38-42页 |
| 4.1.5 各种算法优缺点对比 | 第42-43页 |
| 4.2 全覆盖路径规划算法评价指标 | 第43-44页 |
| 4.3 机器人运动误差 | 第44-46页 |
| 4.4 本文全覆盖路径规划算法 | 第46-52页 |
| 4.4.1 来回往复式遍历 | 第47-49页 |
| 4.4.2 导向下一目标区域 | 第49-52页 |
| 4.5 实验结果和分析 | 第52-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |