| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 斜角柔性针穿刺技术国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状及分析 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 斜角柔性针穿刺的摩擦识别与摩擦模型的建立 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 影响针体弯曲半径的参数分析 | 第17-18页 |
| 2.3 柔性针轴向进给摩擦模型的建立 | 第18-23页 |
| 2.3.1 柔性针直线轨迹针体受力分析 | 第18-20页 |
| 2.3.2 柔性针轴向进给针尖受力分析 | 第20-22页 |
| 2.3.3 柔性针直线轨迹针轴整体受力模型 | 第22-23页 |
| 2.4 柔性针旋转运动摩擦模型的建立 | 第23-31页 |
| 2.4.1 柔性针直线轨迹旋转针体受力分析 | 第23-27页 |
| 2.4.2 柔性针旋转针尖受力分析 | 第27-30页 |
| 2.4.3 柔性针直线轨迹旋转针轴整体受力分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 穿刺的切割机理与减小轴向转动误差措施研究 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 柔性针刃部与组织之间的作用机理 | 第32-35页 |
| 3.2.1 材料的断裂机理以及裂纹扩展的形式 | 第32-34页 |
| 3.2.2 软组织的断裂机理 | 第34-35页 |
| 3.3 斜角柔性针刃部与组织之间切割模型的建立 | 第35-38页 |
| 3.4 影响柔性针轴向转动误差的原因以及相应措施浅析 | 第38-41页 |
| 3.4.1 影响柔性针轴向转动误差的原因 | 第38-39页 |
| 3.4.2 柔性针退回有效距离分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 实验系统构建及实验验证 | 第42-59页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 柔性针穿刺实验系统介绍 | 第42-46页 |
| 4.2.1 实验系统简介 | 第42-44页 |
| 4.2.2 柔性针穿刺实验平台 | 第44页 |
| 4.2.3 传感器与斜角柔性穿刺针的标定 | 第44-46页 |
| 4.2.4 软组织特性参数的获取 | 第46页 |
| 4.3 柔性针穿刺受力实验验证 | 第46-57页 |
| 4.3.1 柔性针几何尺寸对针轴弯曲半径影响的实验验证 | 第46-48页 |
| 4.3.2 柔性针直线轨迹和弯曲轨迹受力对比实验 | 第48-52页 |
| 4.3.3 柔性针穿刺时针尖处受力实验 | 第52-54页 |
| 4.3.4 柔性针穿刺时针轴整体受力实验 | 第54-57页 |
| 4.4 切割模型的实验验证 | 第57页 |
| 4.5 减小轴向转动误差的实验 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |