| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 面向万米深海环境的液压机械手需求分析 | 第16-18页 |
| 1.2.1 万米深海环境的高压特性对机械手的影响分析 | 第16-17页 |
| 1.2.2 全海深环境对液压机械手控制系统的要求分析 | 第17-18页 |
| 1.3 面向深海环境的液压机械手技术研究现状 | 第18-26页 |
| 1.3.1 面向深海环境的重载机械手应用现状 | 第18-20页 |
| 1.3.2 面向深海环境的重载机械手算法研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.3 我国重载比例液压机械手发展 | 第23-26页 |
| 1.4 论文研究意义、难点与内容 | 第26-28页 |
| 1.4.1 论文研究的意义 | 第26页 |
| 1.4.2 论文研究的内容与难点 | 第26-28页 |
| 1.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第2章 全海深环境对液压机械手控制系统影响研究 | 第29-45页 |
| 2.1 全海深环境对机械手控制系统要求分析 | 第29-30页 |
| 2.2 深海环境对机械手元器件影响研究 | 第30-36页 |
| 2.2.1 油缸密封性研究 | 第30-34页 |
| 2.2.2 粘度对液压元件影响研究 | 第34-36页 |
| 2.3 万米深海环境下控制系统研究 | 第36-40页 |
| 2.3.1 比例阀控制器研究 | 第37-39页 |
| 2.3.2 机械手控制系统软件架构研究 | 第39-40页 |
| 2.4 海水深度与控制系统关系研究 | 第40-44页 |
| 2.4.1 海水深度与控制系统关系研究 | 第42页 |
| 2.4.2 压力反馈与负载对应关系分析 | 第42-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 深海七功能液压机械手建模方法研究 | 第45-66页 |
| 3.1 全海深环境下七功能液压机械手单关节特征及分析 | 第45页 |
| 3.2 全海深环境压力损失建模及机械手单关节模型研究 | 第45-56页 |
| 3.2.1 全海深环境下压力损失研究 | 第45-50页 |
| 3.2.2 机械手单关节模型研究 | 第50-56页 |
| 3.3 深海七功能液压机械手建模方法研究 | 第56-63页 |
| 3.3.1 机械手建模分析 | 第56页 |
| 3.3.2 机械手运动学建模 | 第56-59页 |
| 3.3.3 机械手动力学建模 | 第59-63页 |
| 3.4 机械手手爪持重负载计算方法研究 | 第63-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 基于负载传感的深海液压机械手控制算法研究 | 第66-88页 |
| 4.1 基于固定增益的深海液压机械手控制算法研究 | 第66-73页 |
| 4.1.1 负载对控制系统模型参数及PD控制器参数影响分析 | 第66-68页 |
| 4.1.2 静态负载特性分析 | 第68-70页 |
| 4.1.3 基于固定增益的深海液压机械手控制算法研究 | 第70-73页 |
| 4.2 基于负载传感的深海液压机械手负载特性分析 | 第73-79页 |
| 4.2.1 动态负载特性分析 | 第73-77页 |
| 4.2.2 动态负载特性模型简化及分析 | 第77-79页 |
| 4.3 基于变增益的负载传感机械手控制算法研究 | 第79-87页 |
| 4.3.1 基于变增益的PD控制算法研究 | 第79-82页 |
| 4.3.2 基于变增益的负载传感机械手控制算法研究 | 第82-86页 |
| 4.3.3 仿真模型的建立 | 第86-87页 |
| 4.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 深海七功能液压机械手仿真及实验研究 | 第88-102页 |
| 5.1 机械手仿真研究 | 第88-93页 |
| 5.1.1 系统阶跃响应与跟随仿真研究 | 第88-89页 |
| 5.1.2 仿真结果分析 | 第89-93页 |
| 5.2 七功能液压机械手单关节实验 | 第93-95页 |
| 5.2.1 实验平台简介 | 第93-94页 |
| 5.2.2 阶跃响应实验及分析 | 第94-95页 |
| 5.3 机械手实验研究 | 第95-100页 |
| 5.3.1 手爪持重负载未知实验研究 | 第96-98页 |
| 5.3.2 手爪持重负载已知实验研究 | 第98-100页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第100-101页 |
| 5.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 课题总结与展望 | 第102-105页 |
| 6.1 课题总结 | 第102-103页 |
| 6.2 课题展望 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-111页 |
| 附录 | 第111-121页 |
| 附录1 负载计算仿真数据 | 第111-112页 |
| 附录2 机械手各关节静态负载仿真数据 | 第112-120页 |
| 附录3 机械手各关节动态负载仿真数据 | 第120-121页 |
