无人驾驶车辆轨迹跟踪分层协调控制方法研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外无人驾驶车辆研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶车辆研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内无人驾驶车辆研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 无人驾驶车辆轨迹跟踪控制研究 | 第12-17页 |
| 1.3.1 无人驾驶车辆模型 | 第12-13页 |
| 1.3.2 无人驾驶车辆轨迹跟踪控制问题 | 第13-15页 |
| 1.3.3 无人驾驶车辆轨迹跟踪主要控制方法 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的主要内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 2 车辆模型建立及验证 | 第19-32页 |
| 2.1 车辆动力学模型建立 | 第19-25页 |
| 2.1.1 八自由度车辆模型建立 | 第19-23页 |
| 2.1.2 二自由度车辆模型建立 | 第23-25页 |
| 2.2 车辆动力学模型验证 | 第25-31页 |
| 2.2.1 八自由度车辆模型验证 | 第25-28页 |
| 2.2.2 二自由度车辆模型验证 | 第28-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于MPC的轨迹规划控制系统设计 | 第32-55页 |
| 3.1 模型预测控制原理 | 第32-34页 |
| 3.2 基于MPC的车辆侧向运动控制 | 第34-48页 |
| 3.2.1 车辆侧向运动模型建立 | 第34-37页 |
| 3.2.2 模型预测控制器设计 | 第37-42页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第42-48页 |
| 3.3 基于MPC的车辆纵向和侧向运动协同控制 | 第48-54页 |
| 3.3.1 车辆运动偏差模型建立 | 第48-50页 |
| 3.3.2 基于MPC的车辆运动轨迹动态规划 | 第50-52页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 基于SMC的车辆换道轨迹分层协调跟踪控制 | 第55-69页 |
| 4.1 车辆换道轨迹生成 | 第55-61页 |
| 4.1.1 换道轨迹方程 | 第56-57页 |
| 4.1.2 换道约束条件确立 | 第57-59页 |
| 4.1.3 安全距离S确定 | 第59-61页 |
| 4.2 车辆换道轨迹跟踪控制 | 第61-65页 |
| 4.2.1 车辆换道动力学模型建立 | 第61-62页 |
| 4.2.2 滑模控制器设计 | 第62-64页 |
| 4.2.3 车轮力矩分配 | 第64-65页 |
| 4.3 仿真分析 | 第65-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 基于RBF神经网络补偿的轨迹跟踪控制 | 第69-79页 |
| 5.1 改进的车辆动力学模型 | 第69-70页 |
| 5.2 基于RBF网络补偿的控制器设计 | 第70-74页 |
| 5.2.1 RBF神经网络原理 | 第71-72页 |
| 5.2.2 滑模控制器设计 | 第72-73页 |
| 5.2.3 RBF神经网络补偿 | 第73-74页 |
| 5.3 仿真对比分析 | 第74-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录A 车辆系统参数 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
