基于惯性传感器的坐姿检测系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 数据采集系统设计 | 第16-28页 |
| 2.1 系统总体设计 | 第16页 |
| 2.2 系统硬件设计 | 第16-22页 |
| 2.2.1 MPU6050传感器模块 | 第17-19页 |
| 2.2.2 ATmega328P单片机 | 第19-20页 |
| 2.2.3 CD4051B选择器模块 | 第20-21页 |
| 2.2.4 移动电源模块 | 第21-22页 |
| 2.3 系统软件设计 | 第22-23页 |
| 2.4 系统校验 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 数据预处理 | 第28-44页 |
| 3.1 滤波方法比较 | 第28-31页 |
| 3.1.1 算数平均滤波 | 第28-29页 |
| 3.1.2 滑动平均滤波法 | 第29-30页 |
| 3.1.3 加权平均滤波 | 第30-31页 |
| 3.2 卡尔曼滤波原理 | 第31-37页 |
| 3.2.1 状态方程和观测方程 | 第32页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波公式推导 | 第32-33页 |
| 3.2.3 卡尔曼滤波算法流程 | 第33-35页 |
| 3.2.4 卡尔曼滤波实现 | 第35-37页 |
| 3.3 四元数姿态算法 | 第37-43页 |
| 3.3.1 坐标方向变换 | 第37-39页 |
| 3.3.2 四元数姿态算法概念 | 第39-41页 |
| 3.3.3 四元数方程 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 实验数据分析 | 第44-53页 |
| 4.1 特证提取 | 第44-47页 |
| 4.2 分类器设计 | 第47-49页 |
| 4.3 实验数据处理 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
