激光陀螺惯组的系统级标定及对准方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 系统级标定研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 初始对准研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文内容与结构 | 第12-14页 |
| 第2章 激光捷联惯导系统误差分析 | 第14-28页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 捷联惯导系统概述 | 第14-17页 |
| 2.2.1 姿态更新算法 | 第15-16页 |
| 2.2.2 速度更新算法 | 第16-17页 |
| 2.2.3 位置更新算法 | 第17页 |
| 2.3 捷联惯导系统的误差模型 | 第17-20页 |
| 2.3.1 速度误差模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 姿态误差方程 | 第19-20页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第20页 |
| 2.4 标定模型 | 第20-22页 |
| 2.4.1 加速度计组合标定模型 | 第20-22页 |
| 2.4.2 激光陀螺组合标定模型 | 第22页 |
| 2.5 捷联惯导系统的初始对准 | 第22-26页 |
| 2.5.1 粗对准 | 第23页 |
| 2.5.2 精对准的误差讨论 | 第23-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 系统级标定拟合方法 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 粗略标定及标定误差模型 | 第28-30页 |
| 3.2.1 粗略标定 | 第28-29页 |
| 3.2.2 粗标定误差模型 | 第29-30页 |
| 3.3 标定误差参数的量测模型 | 第30-31页 |
| 3.4 位置编排原理 | 第31-34页 |
| 3.5 基于低精度转台的拟合标定方法 | 第34-40页 |
| 3.5.1 误差分离 | 第34-39页 |
| 3.5.2 陀螺测漂 | 第39-40页 |
| 3.6 试验结果分析 | 第40-45页 |
| 3.6.1 粗略标定 | 第40-41页 |
| 3.6.2 误差分离 | 第41-42页 |
| 3.6.3 陀螺漂移 | 第42-44页 |
| 3.6.4 重复性验证 | 第44-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 初始对准的滤波算法研究 | 第46-66页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于线性Kalman滤波的对准方法 | 第46-59页 |
| 4.2.1 离散过程的Kalman滤波原理 | 第46-48页 |
| 4.2.2 小失准角KF滤波模型 | 第48-49页 |
| 4.2.3 KF滤波器试验验证 | 第49-55页 |
| 4.2.4 导航验证 | 第55-59页 |
| 4.3 基于扩展Kalman滤波的对准方法 | 第59-65页 |
| 4.3.1 扩展Kalman滤波基本原理 | 第59-62页 |
| 4.3.2 大方位失准角EKF滤波模型 | 第62-63页 |
| 4.3.3 EKF滤波器仿真 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
