| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-14页 |
| 1.1.1 无人机简介 | 第10-11页 |
| 1.1.2 四旋翼无人机的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2 容错控制技术介绍及其国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 容错控制技术简介 | 第14-15页 |
| 1.2.2 容错控制技术国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文内容和组织 | 第17-20页 |
| 第2章 四旋翼无人机数学模型的分析 | 第20-30页 |
| 2.1 四旋翼无人机的飞行原理 | 第20页 |
| 2.2 四旋翼无人机的数学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第20-21页 |
| 2.2.2 坐标系之间的旋转变换 | 第21-23页 |
| 2.3 运动学方程与动力学方程 | 第23-28页 |
| 2.3.1 定义四旋翼无人机系统变量及运动学方程分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 四旋翼无人机动力学方程的分析及推导过程 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于Lyapunov的不确定性系统控制 | 第30-54页 |
| 3.1 模型的化简与控制律设计 | 第30-34页 |
| 3.1.1 数学模型的化简及状态变量的定义 | 第30-32页 |
| 3.1.2 高度z和三个角度的控制律设计 | 第32-34页 |
| 3.2 控制器的设计 | 第34-37页 |
| 3.2.1 基于Simulink的李雅普诺夫控制律模型的构建 | 第35-36页 |
| 3.2.2 基于Simulink的四旋翼无人机的数学模型的构建 | 第36-37页 |
| 3.3 仿真实验 | 第37-51页 |
| 3.3.1 Simulink仿真模型 | 第38-40页 |
| 3.3.2 控制器增益变化的仿真 | 第40-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 基于Lyapunov稳定性的四旋翼无人机的被动容错控制 | 第54-90页 |
| 4.1 容错控制技术简介 | 第55-57页 |
| 4.2 四旋翼无人机的容错控制系统的设计 | 第57-58页 |
| 4.3 四旋翼无人机被动容错控制的仿真实验 | 第58-88页 |
| 4.3.1 基于Simulink的四旋翼无人机被动容错控制系统模型的构建 | 第59-62页 |
| 4.3.2 四个电机的部分损失对无人机的影响 | 第62-65页 |
| 4.3.3 单个电机的故障损失对四旋翼无人机的影响 | 第65-73页 |
| 4.3.4 两个电机的故障对四旋翼无人机的影响 | 第73-83页 |
| 4.3.5 三个电机的故障对系旋翼无人机的影响 | 第83-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 第5章 基于Lyapunov的控制方法在Qball-X4实验平台上的应用 | 第90-100页 |
| 5.1 Qball-X4实验平台的简介 | 第90-92页 |
| 5.2 基于Qball-X4实验平台的半实物仿真实验 | 第92-98页 |
| 5.2.1 Qball-X4的控制器模型 | 第92-93页 |
| 5.2.2 半实物仿真实验及结果分析 | 第93-98页 |
| 5.3 本章小结 | 第98-100页 |
| 第6章 结束语 | 第100-102页 |
| 6.1 总结 | 第100-101页 |
| 6.2 展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
