| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-20页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第15页 |
| ·焊接机器人在造船工业中的发展及应用 | 第15-17页 |
| ·单面焊双面成形技术研究现状及应用 | 第17-19页 |
| ·国内外管道焊接现状及发展 | 第17-18页 |
| ·船舶管系焊接现状及发展 | 第18-19页 |
| ·本课题研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人单面焊双面成形工作站设计 | 第20-36页 |
| ·总体方案设计 | 第20-21页 |
| ·机器人单面焊双面成形工作站设计 | 第20页 |
| ·焊接方法及材料选择和技术要求 | 第20-21页 |
| ·焊接机器人选型 | 第21-23页 |
| ·机器人本体 | 第21-22页 |
| ·机器人控制柜 | 第22-23页 |
| ·焊接电源的选配 | 第23-25页 |
| ·焊枪及清枪剪丝装置设计与选配 | 第25-28页 |
| ·焊枪的选择 | 第25-26页 |
| ·防碰撞传感器 | 第26-27页 |
| ·焊枪清理系统的选择 | 第27-28页 |
| ·送丝系统 | 第28页 |
| ·焊缝寻位与跟踪系统 | 第28-31页 |
| ·焊缝寻位系统 | 第29-30页 |
| ·焊缝跟踪系统 | 第30-31页 |
| ·电缆支架 | 第31-33页 |
| ·电缆线路的安装紧固间距 | 第32页 |
| ·电缆接地 | 第32-33页 |
| ·集气与供气系统 | 第33-35页 |
| ·预热器 | 第33页 |
| ·加压器和流量计 | 第33-34页 |
| ·气体配比器 | 第34-35页 |
| ·安全系统设计 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 平板机器人上坡打底焊接工艺 | 第36-51页 |
| ·平板打底焊方法 | 第36页 |
| ·打底焊工艺流程及焊接结构形式 | 第36-37页 |
| ·焊接要求 | 第37-38页 |
| ·焊接方法与电源极性选择 | 第38页 |
| ·焊接材料的选择 | 第38-40页 |
| ·焊丝选择 | 第38-39页 |
| ·保护气体 | 第39-40页 |
| ·焊前准备 | 第40页 |
| ·焊接工艺 | 第40-44页 |
| ·焊接工艺参数分析 | 第40-43页 |
| ·焊枪姿态 | 第43-44页 |
| ·焊接工艺参数优化 | 第44-50页 |
| ·打底焊正交试验设计 | 第44-46页 |
| ·焊接工艺参数及焊缝质量分析 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 焊接工艺参数之间及其与焊缝背面余高规律性研究 | 第51-58页 |
| ·焊接电流与坡口间隙、钝边的关系 | 第51-52页 |
| ·焊接电流、焊速、焊接热输入及试板倾角与背面余高的关系 | 第52-57页 |
| ·焊接电流、焊速及焊接热输入与背面余高的关系 | 第52-54页 |
| ·试板倾角与背面余高的关系 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 管系机器人打底焊接工艺 | 第58-68页 |
| ·管道打底焊方法 | 第58-60页 |
| ·管道打底焊 | 第58页 |
| ·焊接辅助设备及焊接工艺流程 | 第58-60页 |
| ·管子的装焊要求 | 第60-61页 |
| ·管子的装配要求 | 第60-61页 |
| ·管子的焊接要求 | 第61页 |
| ·管系焊接方法及焊接材料选择 | 第61页 |
| ·焊前准备 | 第61-62页 |
| ·焊接工艺 | 第62-63页 |
| ·焊接工艺参数分析 | 第62页 |
| ·焊枪姿态 | 第62-63页 |
| ·焊接工艺参数优化 | 第63-67页 |
| ·机器人打底焊稳定性及局限性分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 详细摘要 | 第73-78页 |