| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 列车悬浮控制算法研究现状 | 第13页 |
| 1.2.2 模型预测控制技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容与章节安排 | 第15-17页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第15页 |
| 1.3.2 本文章节安排 | 第15-17页 |
| 2 列车悬浮非线性系统建模与镇定 | 第17-37页 |
| 2.1 悬浮控制系统原理和结构 | 第17-18页 |
| 2.2 悬浮系统的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 系统开环稳定性分析 | 第20-23页 |
| 2.4 状态反馈镇定 | 第23-35页 |
| 2.4.1 基于平衡点附近小偏差范围内的近似线性化镇定 | 第24-25页 |
| 2.4.2 基于反馈线性化镇定 | 第25-28页 |
| 2.4.3 仿真与分析 | 第28-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 3 列车悬浮系统无约束预测控制器设计 | 第37-47页 |
| 3.1 预测控制的基本原理 | 第37-39页 |
| 3.2 列车悬浮系统无约束预测控制器设计 | 第39-44页 |
| 3.2.1 预测模型 | 第39-43页 |
| 3.2.2 优化目标函数 | 第43-44页 |
| 3.3 在线优化求解 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 列车悬浮系统约束预测控制器设计 | 第47-63页 |
| 4.1 约束优化目标函数 | 第47-48页 |
| 4.2 基于二次规划的优化算法 | 第48-50页 |
| 4.2.1 优化算法介绍 | 第48-49页 |
| 4.2.2 算法选取原则 | 第49-50页 |
| 4.3 基于原-对偶内点法的约束优化算法 | 第50-57页 |
| 4.3.1 QP问题的对偶问题与对偶间隔描述 | 第50-52页 |
| 4.3.2 算法理论分析推导 | 第52-55页 |
| 4.3.3 算法步骤 | 第55-56页 |
| 4.3.4 算法的流程图 | 第56-57页 |
| 4.4 基于预测校正原-对偶内点法的约束优化算法 | 第57-62页 |
| 4.4.1 算法理论分析推导 | 第57-60页 |
| 4.4.2 算法步骤 | 第60-61页 |
| 4.4.3 算法的流程图 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 仿真结果与分析 | 第63-79页 |
| 5.1 预测控制器参数分析 | 第63-65页 |
| 5.2 无约束预测控制仿真 | 第65-69页 |
| 5.2.1 无干扰测试 | 第65-67页 |
| 5.2.2 干扰测试 | 第67-69页 |
| 5.3 约束预测控制仿真 | 第69-77页 |
| 5.3.1 基于原-对偶内点法的约束预测控制仿真 | 第69-73页 |
| 5.3.2 基于预测校正原-对偶内点法的约束预测控制仿真 | 第73-76页 |
| 5.3.3 优化迭代次数比较 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 6 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 图索引 | 第85-87页 |
| 表索引 | 第87-89页 |
| 作者简历 | 第89-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |