农用植保无人直升机飞行操控技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| 1.1 引言 | 第16-17页 |
| 1.2 农用植保无人直升机概述 | 第17-19页 |
| 1.2.1 农用植保无人直升机 | 第17-18页 |
| 1.2.2 飞行控制系统组成 | 第18-19页 |
| 1.3 课题研究背景 | 第19-23页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3.2 实验室研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 研究目的与关键技术 | 第23-25页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第25-27页 |
| 第二章 飞控系统技术方案的优化与实现 | 第27-42页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 系统硬件改进简述 | 第27-29页 |
| 2.3 飞行控制软件架构的优化 | 第29-32页 |
| 2.3.1 技术需求分析 | 第29页 |
| 2.3.2 功能模块划分 | 第29-31页 |
| 2.3.3 管理调度优化 | 第31-32页 |
| 2.4 μC/OS-Ⅱ操作系统移植 | 第32-36页 |
| 2.4.1 μC/OS-Ⅱ内核结构与移植实现 | 第32-33页 |
| 2.4.2 实时系统节拍与多中断定义 | 第33-34页 |
| 2.4.3 中断嵌套及优先级的定义 | 第34页 |
| 2.4.4 中断或任务切换的堆栈处理 | 第34-35页 |
| 2.4.5 中断服务程序 | 第35页 |
| 2.4.6 中断与 μC/OS-Ⅱ系统的接口实现 | 第35-36页 |
| 2.5 底层软件的实现 | 第36-38页 |
| 2.5.1 底层驱动的接口设计 | 第36页 |
| 2.5.2 PWM捕获驱动开发 | 第36-37页 |
| 2.5.3 串口通信驱动开发 | 第37-38页 |
| 2.6 系统通信设计 | 第38-41页 |
| 2.6.1 通信协议制定 | 第38-40页 |
| 2.6.2 变长度通信解帧逻辑设计 | 第40-41页 |
| 2.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 基于操纵杆的飞行功能与控制方案设计 | 第42-67页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 操纵杆控制技术 | 第42-47页 |
| 3.2.1 控制模式定义 | 第42-43页 |
| 3.2.2 操纵杆的功能定义 | 第43-44页 |
| 3.2.3 操纵杆的前置处理 | 第44-47页 |
| 3.3 飞行控制律设计 | 第47-52页 |
| 3.3.1 动态特性分析 | 第47-50页 |
| 3.3.2 内回路控制律结构 | 第50页 |
| 3.3.3 外环控制律结构 | 第50-52页 |
| 3.3.4 航向控制律结构 | 第52页 |
| 3.4 飞行模态设计 | 第52-54页 |
| 3.5 基于操纵杆的控制方案设计 | 第54-66页 |
| 3.5.1 基于操纵杆的增稳控制 | 第54-55页 |
| 3.5.2 基于操纵杆的速度控制 | 第55-59页 |
| 3.5.3 基于操纵杆的距离自动控制 | 第59-62页 |
| 3.5.4 基于操纵杆的航线自主飞行 | 第62-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 农用特殊功能及飞行安全控制策略研究 | 第67-87页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 高度控制方案 | 第67-73页 |
| 4.2.1 高度控制的问题描述 | 第67-68页 |
| 4.2.2 信号来源及原理分析 | 第68-70页 |
| 4.2.3 高度控制律设计 | 第70-73页 |
| 4.3 飞行安全控制策略问题 | 第73-77页 |
| 4.3.1 安全控制问题描述 | 第73-74页 |
| 4.3.2 安全控制策略制定 | 第74-77页 |
| 4.4 农药喷洒与飞行速度匹配控制 | 第77-78页 |
| 4.5 不规则农田航路规划 | 第78-86页 |
| 4.5.1 需求分析与设计思想 | 第78-79页 |
| 4.5.2 航路规划的原理与算法 | 第79-83页 |
| 4.5.3 航路规划算法的实现 | 第83-85页 |
| 4.5.4 航路软件效果图显示 | 第85-86页 |
| 4.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 飞行仿真与试飞验证 | 第87-101页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 飞控仿真技术的改进设计 | 第87-91页 |
| 5.2.1 软件在环仿真环境 | 第87-89页 |
| 5.2.2 快速仿真环境 | 第89-90页 |
| 5.2.3 全状态仿真环境 | 第90页 |
| 5.2.4 仿真环境测试 | 第90-91页 |
| 5.3 试飞验证 | 第91-100页 |
| 5.3.1 试飞方案确定 | 第91-92页 |
| 5.3.2 试飞数据分析 | 第92-100页 |
| 5.3.3 试飞结论 | 第100页 |
| 5.4 本章小结 | 第100-101页 |
| 第六章总结与展望 | 第101-104页 |
| 6.1 本文主要工作总结 | 第101-102页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第108页 |
