操作感知一体化假肢的电气系统及触滑觉控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 仿生假肢手的国内外发展现状及分析 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国外假肢手研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内假肢手研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 国内外假肢手研究现状简析 | 第13-14页 |
| 1.3 基于触滑觉的假肢手控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 操作感知一体化假肢手电气系统设计 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 仿生假肢手系统总体结构 | 第16-20页 |
| 2.2.1 仿生假肢手机械结构 | 第16-18页 |
| 2.2.2 仿生假肢手电气控制系统结构 | 第18-20页 |
| 2.3 假肢手电气控制系统硬件设计 | 第20-27页 |
| 2.3.1 顶层控制系统设计 | 第20-21页 |
| 2.3.2 底层运动控制系统设计 | 第21-25页 |
| 2.3.3 传感器采集系统设计 | 第25-27页 |
| 2.4 假肢手电气控制系统软件设计 | 第27-31页 |
| 2.4.1 EV模块设计 | 第27-28页 |
| 2.4.2 SCI模块设计 | 第28-29页 |
| 2.4.3 ADC模块设计 | 第29-30页 |
| 2.4.4 SPI模块设计 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 假手拟人化抓取运动的研究 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 人手抓握实验 | 第33-36页 |
| 3.2.1 抓取姿势的选择 | 第33-34页 |
| 3.2.2 实验设计 | 第34-36页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第36-47页 |
| 3.3.1 数据预处理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 抓取过程统一规律 | 第37-39页 |
| 3.3.3 不同抓取姿势特征及量化 | 第39-47页 |
| 3.4 假肢手仿人运动实现 | 第47-51页 |
| 3.4.1 关节空间映射 | 第47-48页 |
| 3.4.2 关节空间路径轨迹规划方法 | 第48-49页 |
| 3.4.3 假肢手特征量计算 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于触觉传感器的抓取控制研究 | 第52-62页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 摩擦振动现象 | 第52-53页 |
| 4.3 触觉传感器信号的采集与滑动检测方法 | 第53-56页 |
| 4.3.1 触觉信号的采集 | 第53-54页 |
| 4.3.2 哈尔小波变换 | 第54-55页 |
| 4.3.3 滑动信号识别 | 第55-56页 |
| 4.4 基于触觉传感器的抓握控制 | 第56-58页 |
| 4.4.1 假手控制方案 | 第56-58页 |
| 4.4.2 假手增力方案 | 第58页 |
| 4.5 假手抓握实验 | 第58-61页 |
| 4.5.1 单指抓握控制实验 | 第58-60页 |
| 4.5.2 两指抓握控制实验 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
