| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-16页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2 桥式起重机国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 桥式起重机发展趋势 | 第16-18页 |
| 1.2.2 桥式起重机精度控制现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 桥式起重机智能控制技术现状 | 第19-20页 |
| 1.3 主要内容及章节安排 | 第20-23页 |
| 第2章 桥式起重机主梁有限元分析 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 核用桥式起重机大车、小车扭转变形 | 第23页 |
| 2.3 主梁有限元模型建立 | 第23-29页 |
| 2.3.1 三废处理厂房全局坐标系与核用桥式起重机局部坐标系 | 第24-25页 |
| 2.3.2 主梁单元类型选择 | 第25-26页 |
| 2.3.3 主梁材料属性的主要参数定义 | 第26-27页 |
| 2.3.4 主梁网格划分 | 第27-28页 |
| 2.3.5 主梁约束施加 | 第28-29页 |
| 2.4 主梁载荷简化 | 第29-30页 |
| 2.5 主梁跨中满载下有限元分析 | 第30-40页 |
| 2.5.1 主梁应力分布 | 第30-33页 |
| 2.5.2 主梁跨中挠度 | 第33-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 大车、小车纠偏与精度控制的研究 | 第41-59页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 纠偏控制前大车运行状况 | 第41-45页 |
| 3.2.1 大车啃轨 | 第41-43页 |
| 3.2.2 大车运行位置标定 | 第43-45页 |
| 3.3 纠偏控制前小车运行状况 | 第45-46页 |
| 3.4 大车实时纠偏 | 第46-56页 |
| 3.4.1 桥式起重机模型 | 第46-47页 |
| 3.4.2 大车机械结构纠偏 | 第47-49页 |
| 3.4.3 大车纠偏控制策略 | 第49-54页 |
| 3.4.4 P、I、D参数调节 | 第54-56页 |
| 3.5 大车纠偏实验结果与分析 | 第56-57页 |
| 3.6 大车纠偏控制系统实验 | 第57-58页 |
| 3.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 核用桥式起重机模糊自适应控制系统研究 | 第59-71页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 核用桥式起重机自适应伺服控制系统 | 第59-68页 |
| 4.2.1 模糊控制系统结构 | 第59-61页 |
| 4.2.2 模糊控制器 | 第61-62页 |
| 4.2.3 模糊控制算法 | 第62-65页 |
| 4.2.4 核用桥式起重机伺服系统模型设计 | 第65-67页 |
| 4.2.5 核用桥式起重机伺服控制系统模型优化 | 第67-68页 |
| 4.3 核用桥式起重机伺服系统仿真与分析 | 第68-70页 |
| 4.3.1 理想型模糊自适应PID控制 | 第68-69页 |
| 4.3.2 优化型复合模糊自适应PID控制 | 第69-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-81页 |
| 攻读硕士期间发表论文及科研成果 | 第81页 |