| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 混凝土泵车概述 | 第11-13页 |
| 1.1.1 混凝土泵车起源 | 第11-12页 |
| 1.1.2 国内外混凝土泵车研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2 混凝土泵车未来发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 泵车臂架及大型串联机构振动控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本课题的主要任务及创新点 | 第16-19页 |
| 1.4.1 课题主要任务 | 第17-18页 |
| 1.4.2 创新点 | 第18-19页 |
| 第2章 泵送液压系统关键技术研究 | 第19-36页 |
| 2.1 泵送系统工作原理及工作特性分析 | 第19-21页 |
| 2.1.1 泵送系统工作原理 | 第19-21页 |
| 2.1.2 泵送回路与摆动回路的逻辑关系 | 第21页 |
| 2.2 泵送开式液压系统简介及分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 泵送开式液压系统原理 | 第21-23页 |
| 2.2.2 泵送开式系统性能分析 | 第23-24页 |
| 2.3 泵送闭式液压系统关键技术研究 | 第24-30页 |
| 2.3.1 泵送闭式液压系统原理 | 第25-26页 |
| 2.3.2 泵送系统闭式泵快速换向技术 | 第26-28页 |
| 2.3.3“SN”控制，防止压力冲击 | 第28页 |
| 2.3.4 恒功率特性 | 第28-29页 |
| 2.3.5 多功能压力及流量调节阀 | 第29-30页 |
| 2.4 泵送开式系统和闭式系统的优缺点 | 第30-31页 |
| 2.4.1 泵送开式系统特点 | 第30-31页 |
| 2.4.2 泵送闭式系统特点 | 第31页 |
| 2.5 闭式泵送系统特性仿真分析 | 第31-34页 |
| 2.5.1 普通闭式泵仿真分析 | 第31-33页 |
| 2.5.3 快速换向闭式泵仿真分析 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 泵车臂架振动机理分析 | 第36-48页 |
| 3.1 泵车臂架振动机理分析 | 第36-39页 |
| 3.1.1 泵送系统导致的车体振动激扰 | 第36-37页 |
| 3.1.2 混凝土的脉动流动及流固耦合作用 | 第37-38页 |
| 3.1.3 臂架的大幅度运动激起自身的一阶固有频率 | 第38页 |
| 3.1.4 其他的外界干扰 | 第38-39页 |
| 3.2 泵送液压系统振动研究 | 第39-45页 |
| 3.2.1 液压系统振动原因及应对措施 | 第39-40页 |
| 3.2.2 泵送开式系统换向回油路冲击 | 第40-41页 |
| 3.2.3 泵送开式系统换向高压油路冲击 | 第41-43页 |
| 3.2.4 泵送液压系统对混凝土脉动流动的影响 | 第43-45页 |
| 3.2.5 分配回路与主回路换向不协调 | 第45页 |
| 3.3 泵送单元与臂架系统的相互作用 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于前馈干扰估计的臂架抑振策略研究 | 第48-61页 |
| 4.1 前馈控制策略概述 | 第48-52页 |
| 4.1.1 传统PID反馈控制的特点及应用范围 | 第48-49页 |
| 4.1.2 前馈控制的原理及算法。 | 第49-51页 |
| 4.1.3 前馈控制在抑制臂架干扰振动中的应用 | 第51-52页 |
| 4.2 干扰估计器的建立 | 第52-57页 |
| 4.2.1 臂架系统动力学特性 | 第52-54页 |
| 4.2.2 模态坐标与模态方程 | 第54-56页 |
| 4.2.3 模态干扰估计器的原理 | 第56-57页 |
| 4.3 模态坐标的获取 | 第57-59页 |
| 4.3.1 状态观测器的原理 | 第58页 |
| 4.3.2 定义状态空间方程 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 臂架系统振动控制实验研究 | 第61-73页 |
| 5.1 实验总体方案 | 第61-62页 |
| 5.2 实验设备简介 | 第62-65页 |
| 5.2.1 传感器 | 第63-64页 |
| 5.2.2 控制器 | 第64页 |
| 5.2.3 泵车智能控制平台 | 第64-65页 |
| 5.3 实验过程及结果分析 | 第65-72页 |
| 5.3.1 臂架振动特性分析 | 第65-66页 |
| 5.3.2 控制策略对随机脉冲扰动的控制 | 第66-68页 |
| 5.3.3 控制策略对周期激励的控制 | 第68-70页 |
| 5.3.4 持续泵送扰动下臂架抑振研究 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |