地面效应与控制参数对多旋翼无人机飞行性能影响研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 国内外多旋翼无人机研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2 国内外地面效应的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 2 多旋翼无人机建模 | 第13-22页 |
| 2.1 多旋翼无人机种类及选型 | 第13-15页 |
| 2.2 多旋翼无人机飞行原理 | 第15-16页 |
| 2.3 多旋翼无人机姿态表示 | 第16-18页 |
| 2.3.1 坐标系选取和建立 | 第16-17页 |
| 2.3.2 欧拉角 | 第17-18页 |
| 2.4 多旋翼无人机动力学建模 | 第18-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 多旋翼无人机系统分析与设计 | 第22-33页 |
| 3.1 总体设计 | 第22-23页 |
| 3.2 器件选型 | 第23-32页 |
| 3.2.1 机架选型 | 第23-25页 |
| 3.2.2 电机选型 | 第25页 |
| 3.2.3 旋翼选型 | 第25-27页 |
| 3.2.4 电机驱动器选型 | 第27页 |
| 3.2.5 传感器选型 | 第27-30页 |
| 3.2.6 电池选型 | 第30页 |
| 3.2.7 单片机最小系统 | 第30-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 飞行姿态控制系统设计及实验分析 | 第33-49页 |
| 4.1 姿态读取 | 第33-36页 |
| 4.2 多旋翼无人机控制参数影响及仿真分析 | 第36-42页 |
| 4.2.1 PID控制原理 | 第37-39页 |
| 4.2.2 滚转角控制 | 第39-40页 |
| 4.2.3 俯仰角控制 | 第40-41页 |
| 4.2.4 偏航角控制 | 第41页 |
| 4.2.5 高度控制 | 第41-42页 |
| 4.3 飞行测试与实验数据分析 | 第42-48页 |
| 4.3.1 姿态方位测试系统 | 第42-44页 |
| 4.3.2 转速测试传感器 | 第44页 |
| 4.3.3 试验数据分析 | 第44-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 多旋翼无人机地面效应原理与测试分析 | 第49-65页 |
| 5.1 地面效应原理 | 第49-51页 |
| 5.1.1 固定翼地面效应 | 第49-50页 |
| 5.1.2 旋翼地面效应 | 第50-51页 |
| 5.2 多旋翼无人机地面效应PIV测试 | 第51-58页 |
| 5.2.1 PIV测试系统 | 第52-54页 |
| 5.2.2 PIV实验操作过程 | 第54-56页 |
| 5.2.3 PIV实验结果分析 | 第56-58页 |
| 5.3 多旋翼无人机地面效应飞行测试与分析 | 第58-64页 |
| 5.3.1 斜面悬停地面效应 | 第58-60页 |
| 5.3.2 水平面悬停地面效应 | 第60-63页 |
| 5.3.3 斜面悬停地面效应 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 | 第71页 |
