| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 单缸插销机构概述 | 第9页 |
| 1.2 国内外伸缩臂机构技术研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 伸缩臂机构分类 | 第9-11页 |
| 1.2.2 单缸插销技术发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 单缸插销机构的关键技术 | 第12-14页 |
| 1.3 本课题简介 | 第14-16页 |
| 1.3.1 选题的背景和意义 | 第14页 |
| 1.3.2 作内容 | 第14-16页 |
| 2 单缸插销伸缩机构原理及电液系统设计 | 第16-23页 |
| 2.1 单缸插销式机构控制原理 | 第16-18页 |
| 2.2 液压控制系统设计 | 第18-19页 |
| 2.2.1 液压系统原理设计 | 第18页 |
| 2.2.2 液压系统的关键元件选型 | 第18-19页 |
| 2.3 电气控制系统设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 电气控制系统的组成和功能 | 第19-20页 |
| 2.3.2 电气系统的关键元件选型 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 伸缩系统建模分析及控制算法选用 | 第23-36页 |
| 3.1 液压系统建模理论 | 第23-28页 |
| 3.1.1 阀控液压油缸理论建模 | 第23-27页 |
| 3.1.2 电液比例阀建模 | 第27-28页 |
| 3.2 单缸伸缩控制系统参数确定 | 第28-29页 |
| 3.3 系统稳定性分析 | 第29-31页 |
| 3.4 模糊PID控制理论 | 第31-35页 |
| 3.4.1 模糊PID控制器基本理论 | 第31-32页 |
| 3.4.2 基于伸缩控制系统模糊PID控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 单缸插销机构模型建立与仿真研究 | 第36-52页 |
| 4.1 AMESim软件简介 | 第36页 |
| 4.2 臂销液压系统的建模与仿真 | 第36-44页 |
| 4.2.1 液压元件参数设置 | 第37-38页 |
| 4.2.2 弹簧刚度的影响 | 第38-40页 |
| 4.2.3 液压管路长度的影响 | 第40-42页 |
| 4.2.4 液压油体积弹性模量的影响 | 第42-44页 |
| 4.3 单缸伸缩液压系统的建模与仿真分析 | 第44-50页 |
| 4.3.1 AMESim/Simulink联合仿真平台简介 | 第44-45页 |
| 4.3.2 单缸伸缩系统建模 | 第45-47页 |
| 4.3.3 单缸伸缩系统联合仿真结果分析 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 5 电控制系统程序设计 | 第52-62页 |
| 5.1 CoDeSys软件简介 | 第52-53页 |
| 5.2 伸缩臂伸缩动作控制系统研究 | 第53-58页 |
| 5.2.1 单缸插销式伸缩动作控制 | 第54-56页 |
| 5.2.2 单缸插销式伸缩状态控制 | 第56-58页 |
| 5.3 单缸插销机构电控系统的软件控制实现 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |