| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第15-21页 |
| 1.2.1 采茶机械研究现状和发展趋势 | 第15-19页 |
| 1.2.2 运动控制系统研究现状和发展趋势 | 第19-21页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 2 茶叶采摘定位坐标的提取 | 第23-35页 |
| 2.1 茶叶二维采摘坐标的提取 | 第23-32页 |
| 2.1.1 视觉测量技术介绍 | 第23-25页 |
| 2.1.2 单目视觉测量技术确定茶叶二维采摘坐标的分析 | 第25-27页 |
| 2.1.3 茶叶嫩芽采摘点的提取原理 | 第27-28页 |
| 2.1.4 茶叶嫩芽MER提取的Matlab实现 | 第28-30页 |
| 2.1.5 茶叶嫩芽采摘点的确定规则 | 第30-32页 |
| 2.2 茶叶采摘Z轴刀具下探深度初探 | 第32-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 茶叶采摘路径优化 | 第35-45页 |
| 3.1 路径优化问题的理论模型 | 第35-36页 |
| 3.2 TSP问题求解算法概述 | 第36-41页 |
| 3.2.1 穷举法 | 第36-37页 |
| 3.2.2 动态规划法 | 第37-38页 |
| 3.2.3 贪心算法 | 第38-39页 |
| 3.2.4 模拟退火算法 | 第39-41页 |
| 3.3 茶叶采摘路径优化的算法设计 | 第41-44页 |
| 3.3.1 路径优化算法的设计 | 第41-43页 |
| 3.3.2 路径优化算法的验证分析 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 茶叶采摘快速驱动系统的构成 | 第45-58页 |
| 4.1 茶叶采摘机械系统设计 | 第45-50页 |
| 4.1.1 茶叶采摘机械结构的构成 | 第45-46页 |
| 4.1.2 二维平面滚珠丝杠传动机构的设计分析 | 第46-49页 |
| 4.1.3 竖直方向传动机构的设计分析 | 第49-50页 |
| 4.2 具有快速运行特征的采茶控制系统设计 | 第50-57页 |
| 4.2.1 运动控制系统的选择 | 第50-51页 |
| 4.2.2 茶叶采摘控制系统的设计分析 | 第51-55页 |
| 4.2.3 控制系统人机界面的组态设计 | 第55-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 茶叶采摘的实施流程规划 | 第58-64页 |
| 5.1 茶叶采摘的工作流程 | 第58-62页 |
| 5.1.1 茶叶采摘坐标的提取、转换以及传输 | 第59-61页 |
| 5.1.2 机械系统的零点标定和竖直定位的检测 | 第61-62页 |
| 5.2 茶叶采摘定位过程分析 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 系统调试与数据分析 | 第64-72页 |
| 6.1 Simotion控制系统的硬件组态与调试 | 第64-67页 |
| 6.2 茶叶采摘定位过程模拟与数据分析 | 第67-71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 总结 | 第72页 |
| 7.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |