管具卧排机械手设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外自动化管具排放系统发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 技术路线 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 管具卧排机械手结构设计 | 第16-25页 |
| 2.1 钻机及管具特征 | 第16-17页 |
| 2.2 机械手结构组成及功能 | 第17页 |
| 2.3 机械手臂部设计 | 第17-21页 |
| 2.3.1 机械手自由度 | 第17-18页 |
| 2.3.2 臂部机构设计 | 第18-19页 |
| 2.3.3 结构尺寸及性能参数设计 | 第19-20页 |
| 2.3.4 臂部结构建模 | 第20-21页 |
| 2.4 末端夹持器设计 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 管具卧排机械手运动学分析及仿真 | 第25-44页 |
| 3.1 位姿确定 | 第25-26页 |
| 3.2 D-H坐标系和运动学方程 | 第26-27页 |
| 3.3 机械手运动学分析 | 第27-29页 |
| 3.3.1 建立D-H坐标系 | 第27-28页 |
| 3.3.2 建立正运动学方程 | 第28-29页 |
| 3.3.3 运动学方程逆解 | 第29页 |
| 3.4 机械手轨迹规划 | 第29-33页 |
| 3.5 机械手运动学仿真分析 | 第33-43页 |
| 3.5.1 虚拟样机建立及仿真 | 第33-36页 |
| 3.5.2 运动学仿真及结果分析 | 第36-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 管具卧排机械手动力学分析及仿真 | 第44-58页 |
| 4.1 机械手动力学分析 | 第44-49页 |
| 4.1.1 机械手雅可比矩阵求解 | 第44-45页 |
| 4.1.2 机械手动力学方程建立 | 第45-49页 |
| 4.2 机械手动力学仿真分析 | 第49-54页 |
| 4.3 机械手大臂强度分析 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 管具卧排机械手液压系统设计 | 第58-69页 |
| 5.1 液压系统设计要求及执行元件计算 | 第59-62页 |
| 5.2 液压回路设计 | 第62-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结及展望 | 第69-70页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者在攻读学位期间发表的论著及取得的科研成果 | 第74页 |
