| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 H型平台的研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 直接驱动H型平台的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 直接驱动技术的发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 直接驱动H型平台的发展概况及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 影响直接驱动H型平台同步控制的因素及其控制策略 | 第13-16页 |
| 1.3.1 影响H型平台同步控制的因素 | 第13-14页 |
| 1.3.2 H型平台的控制策略 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 H型平台数学模型的建立 | 第18-29页 |
| 2.1 永磁直线同步电机的结构以及工作原理 | 第18-21页 |
| 2.1.1 永磁直线同步电机的基本结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 永磁直线同步电机的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.1.3 永磁直线同步电机的数学模型 | 第20-21页 |
| 2.2 H型平台的数学模型 | 第21-27页 |
| 2.2.1 H型平台的基本原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 H型平台的数学模型 | 第22-24页 |
| 2.2.3 仿真与结果分析 | 第24-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 H型平台自适应反演控制器的设计 | 第29-45页 |
| 3.1 自适应反演控制基本原理 | 第29-31页 |
| 3.2 H型平台自适应反演控制器的设计 | 第31-35页 |
| 3.2.1 H型平台数学模型的简化 | 第31-32页 |
| 3.2.2 自适应反演控制器的设计 | 第32-33页 |
| 3.2.3 仿真与结果分析 | 第33-35页 |
| 3.3 积分反演控制器的设计 | 第35-37页 |
| 3.4 RBF网络观测器的设计 | 第37-39页 |
| 3.5 仿真与结果分析 | 第39-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 H型平台自适应模糊滑模控制器的设计 | 第45-57页 |
| 4.1 基本设计思路 | 第45-46页 |
| 4.2 模糊滑模同步控制器的设计 | 第46-49页 |
| 4.2.1 滑模控制器的设计 | 第46-47页 |
| 4.2.2 模糊控制器的设计 | 第47-49页 |
| 4.3 自适应模糊滑模同步控制器的设计 | 第49-52页 |
| 4.3.1 改进的模糊滑模同步控制器的设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 调节量的自适应估计 | 第50-52页 |
| 4.4 仿真与结果分析 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 在学研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |