农业车辆自主跟随控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究背景和意义 | 第13-14页 |
| ·车辆自主跟随与协同控制研究现状 | 第14-21页 |
| ·车辆自主跟随控制模式 | 第15-17页 |
| ·智能车自主跟随与协同控制 | 第17-19页 |
| ·农业作业车辆自主跟随与协同控制 | 第19-21页 |
| ·研究目标和主要研究内容 | 第21-25页 |
| ·研究目标 | 第21页 |
| ·主要研究内容 | 第21-25页 |
| 第二章 自主跟随试验平台设计与实现 | 第25-47页 |
| ·自主跟随试验平台总体结构 | 第25-26页 |
| ·主控制器选型 | 第26-27页 |
| ·引导车与跟随车执行机构 | 第27-31页 |
| ·调速机构 | 第27-28页 |
| ·转向机构 | 第28-30页 |
| ·制动机构 | 第30-31页 |
| ·引导车与跟随车检测机构 | 第31-43页 |
| ·行驶速度检测 | 第31-32页 |
| ·前轮转角检测 | 第32-33页 |
| ·制动推杆电机推杆行程检测 | 第33-34页 |
| ·跟随车的相对航向偏角检测 | 第34-37页 |
| ·硬件结构 | 第34-36页 |
| ·检测原理 | 第36-37页 |
| ·跟随间距检测 | 第37-38页 |
| ·行车轨迹检测记录 | 第38-43页 |
| ·RTK-DGPS定位系统 | 第38-39页 |
| ·NMEA-0183数据解析 | 第39-40页 |
| ·大地经/纬度坐标向UTM坐标转换 | 第40-42页 |
| ·GPS接收机的安装与数据处理 | 第42-43页 |
| ·引导车与跟随车无线通信系统 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 速度控制系统设计 | 第47-63页 |
| ·硬件系统功能模块 | 第47-53页 |
| ·硬件系统结构 | 第47-48页 |
| ·速度采集模块 | 第48-49页 |
| ·电流采集模块 | 第49-52页 |
| ·制动模块 | 第52-53页 |
| ·差速电机控制模块 | 第53页 |
| ·速度控制系统建模 | 第53-56页 |
| ·差速电机驱动系统模型 | 第53-55页 |
| ·速度控制系统模型 | 第55-56页 |
| ·基于PI的速度控制器设计 | 第56页 |
| ·控制系统仿真 | 第56-58页 |
| ·启动制动系统的条件 | 第58-59页 |
| ·速度控制系统总成和控制算法实现 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-63页 |
| 第四章 跟随车辆航向控制系统设计 | 第63-71页 |
| ·车辆跟随运动学模型 | 第63-64页 |
| ·硬件系统功能结构 | 第64页 |
| ·跟随车辆航向控制系统建模 | 第64-66页 |
| ·转向系统模型 | 第65页 |
| ·航向跟随控制系统模型 | 第65-66页 |
| ·航向跟随控制器设计 | 第66-67页 |
| ·控制系统仿真 | 第67-69页 |
| ·航向跟随控制算法实现 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 跟随间距控制系统设计 | 第71-77页 |
| ·硬件系统功能结构 | 第71页 |
| ·跟随间距控制系统模型 | 第71-72页 |
| ·跟随间距控制器设计 | 第72页 |
| ·控制系统仿真 | 第72-74页 |
| ·跟随间距控制算法实现 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 人机协同控制与状态信息监测 | 第77-83页 |
| ·引导与跟随协同控制 | 第77-80页 |
| ·SCI模块与UTC-1212模块通信 | 第77-78页 |
| ·定义协同控制命令 | 第78-79页 |
| ·协同控制算法设计 | 第79-80页 |
| ·状态信息监测 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第七章 试验结果分析与讨论 | 第83-103页 |
| ·速度控制试验 | 第83-87页 |
| ·平整水泥路面下的速度控制试验 | 第83-84页 |
| ·材料与方法 | 第83页 |
| ·实验结果 | 第83-84页 |
| ·实验结果分析 | 第84页 |
| ·变路况下的速度控制试验 | 第84-86页 |
| ·材料与方法 | 第84页 |
| ·实验结果 | 第84-85页 |
| ·实验结果分析 | 第85-86页 |
| ·草泥路面下的速度控制试验 | 第86-87页 |
| ·材料与方法 | 第86页 |
| ·实验结果 | 第86-87页 |
| ·实验结果分析 | 第87页 |
| ·航向跟随控制试验 | 第87-89页 |
| ·材料与方法 | 第87页 |
| ·实验结果 | 第87-89页 |
| ·实验结果分析 | 第89页 |
| ·自主跟随综合控制试验 | 第89-101页 |
| ·水泥路面下2Km/h的自主跟随控制试验 | 第90-93页 |
| ·材料与方法 | 第90页 |
| ·实验结果 | 第90-92页 |
| ·实验结果分析 | 第92-93页 |
| ·水泥路面下5Km/h的自主跟随控制试验 | 第93-96页 |
| ·材料与方法 | 第93页 |
| ·实验结果 | 第93-95页 |
| ·实验结果分析 | 第95-96页 |
| ·果园路径下的自主跟随控制试验 | 第96-101页 |
| ·材料与方法 | 第96页 |
| ·实验结果 | 第96-100页 |
| ·实验结果分析 | 第100-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 第八章 研究结论与后续工作建议 | 第103-107页 |
| ·研究结论 | 第103-105页 |
| ·后续工作建议 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-113页 |
| 致谢 | 第113-115页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第115页 |
