电动舵机变结构控制律研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·变结构控制技术的发展概况及趋势 | 第12-15页 |
| ·论文主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| ·主要研究内容 | 第15页 |
| ·论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 变结构控制基本理论 | 第17-27页 |
| ·变结构控制基本原理 | 第17-20页 |
| ·滑动模态定义 | 第18-19页 |
| ·变结构控制的定义 | 第19-20页 |
| ·变结构控制器的设计方法 | 第20-23页 |
| ·切换面设计 | 第20-22页 |
| ·控制律设计 | 第22-23页 |
| ·变结构控制的鲁棒性分析 | 第23-26页 |
| ·对模型不确定系统的鲁棒性 | 第23-24页 |
| ·对外部扰动的鲁棒性 | 第24-25页 |
| ·模型不确定性与外部扰动同时存在 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 电动舵机位置随动系统变结构控制策略研究 | 第27-43页 |
| ·电动舵机数学模型 | 第27-36页 |
| ·电动舵机系统各部分组成及数学模型 | 第27-31页 |
| ·电动舵机速度环设计 | 第31-35页 |
| ·电动舵机系统数学模型 | 第35-36页 |
| ·基于变结构控制器的电动舵机位置随动系统设计 | 第36-41页 |
| ·变结构控制器设计 | 第36-37页 |
| ·变结构控制器参数选择 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 模糊变结构控制器研究 | 第43-67页 |
| ·模糊变结构控制基本原理 | 第43-45页 |
| ·模糊控制的定义 | 第43-44页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第44-45页 |
| ·模糊控制控制器的设计方法 | 第45页 |
| ·电动舵机位置环模糊变结构控制器设计 | 第45-56页 |
| ·电动舵机位置环模糊控制器设计思想 | 第45-46页 |
| ·电动舵机位置环模糊控制器设计 | 第46-52页 |
| ·模糊变结构控制器优化设计 | 第52-53页 |
| ·模糊变结构控制器参数选择 | 第53-56页 |
| ·电动舵机控制器仿真分析 | 第56-65页 |
| ·跟踪性能验证分析 | 第56-59页 |
| ·鲁棒性能验证分析 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 电动舵机平台实验与分析 | 第67-77页 |
| ·电动舵机硬件平台的设计及搭建 | 第67-69页 |
| ·电动舵机控制系统软件设计 | 第69-73页 |
| ·系统主程序 | 第69-70页 |
| ·位置及速度检测模块 | 第70-71页 |
| ·舵机指令接收及反馈模块 | 第71页 |
| ·PWM 输出模块 | 第71-72页 |
| ·位置环跟踪模块 | 第72-73页 |
| ·实验结果及分析 | 第73-76页 |
| ·单位阶跃响应 | 第73-75页 |
| ·正弦跟踪性能测试 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·全文总结 | 第77-78页 |
| ·全文创新点 | 第78页 |
| ·工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第85-86页 |
| 指导教师及作者简介 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
