某近程小型无人机飞行控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·无人机概述 | 第9页 |
| ·无人机及飞行控制系统发展历程 | 第9-13页 |
| ·国内外无人机发展状况 | 第9-11页 |
| ·飞行控制系统研究状况 | 第11-12页 |
| ·无人机未来发展趋势 | 第12-13页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第13页 |
| ·主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文结构编排 | 第14-15页 |
| 第2章 无人机飞控系统总体方案设计 | 第15-27页 |
| ·AFCS整体设计流程 | 第15-18页 |
| ·飞行控制系统设计步骤 | 第15页 |
| ·试验样机简介 | 第15-16页 |
| ·飞行控制系统基本原理 | 第16-17页 |
| ·FCS组成结构和功能 | 第17-18页 |
| ·控制器方案预研 | 第18-20页 |
| ·微处理器选型方案 | 第19-20页 |
| ·外围器件选型方案 | 第20页 |
| ·机载传感器 | 第20-25页 |
| ·微惯性测量模块 | 第20-22页 |
| ·磁航向传感器 | 第22-23页 |
| ·气压传感器 | 第23-24页 |
| ·GPS接收机 | 第24-25页 |
| ·伺服驱动机构 | 第25页 |
| ·数据链路选型方案 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 飞控计算机机载硬件平台的设计 | 第27-42页 |
| ·飞控系统硬件实现框架 | 第27-33页 |
| ·基于PSoC3 的最简控制单元 | 第28-30页 |
| ·扩展存储器电路 | 第30-33页 |
| ·电源模块设计 | 第33-34页 |
| ·机载传感器接口电路 | 第34-35页 |
| ·GPS接口电路 | 第35页 |
| ·辅助接口电路设计 | 第35-37页 |
| ·串行通信接口 | 第35-36页 |
| ·片上A/D采集电路 | 第36-37页 |
| ·数据链切换策略 | 第37-39页 |
| ·飞行过程特征分析 | 第37页 |
| ·切换控制电路 | 第37-39页 |
| ·伺服驱动控制电路 | 第39-40页 |
| ·电路设计若干注意事项 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 飞控系统软件开发与测试 | 第42-63页 |
| ·Creator2.0 开发环境介绍 | 第42-43页 |
| ·飞控计算机软件总体设计 | 第43-46页 |
| ·软件总体设计 | 第43-44页 |
| ·外设接口数据流 | 第44-45页 |
| ·主程序流程图 | 第45-46页 |
| ·双核通信驱动设计 | 第46-47页 |
| ·基于I2C总线的传感器数据采集 | 第47-53页 |
| ·I2C总线协议模式 | 第47-49页 |
| ·IMU模块数据采集 | 第49-50页 |
| ·磁航向数据采集 | 第50-51页 |
| ·高度数据采集 | 第51-53页 |
| ·传感器数据处理 | 第53-56页 |
| ·四元数法解算捷联姿态 | 第53-55页 |
| ·航向角数据融合 | 第55-56页 |
| ·GPS导航模块测试 | 第56-58页 |
| ·GPS数据包解析及程序设计 | 第56-57页 |
| ·GPS定位性能测试 | 第57-58页 |
| ·伺服驱动测试 | 第58-62页 |
| ·舵机控制测试 | 第58-60页 |
| ·无刷电机测试 | 第60-61页 |
| ·遥控/程控切换测试 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 小型无人机控制律设计及仿真 | 第63-77页 |
| ·小型无人机数学模型 | 第63-68页 |
| ·参考坐标系及假设条件 | 第63页 |
| ·无人机运动方程组 | 第63-66页 |
| ·小型无人机解耦及线性化 | 第66-68页 |
| ·PID控制原理及特性分析 | 第68-69页 |
| ·小型无人机控制律设计 | 第69-74页 |
| ·纵向控制律设计 | 第70-71页 |
| ·横侧向控制律设计 | 第71-74页 |
| ·控制律仿真 | 第74-76页 |
| ·纵向回路仿真结果 | 第74-75页 |
| ·横侧向回路仿真结果 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士期间发表论文情况 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-87页 |
