| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外交流变频驱动系统的研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外交流变频驱动系统的研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内交流变频驱动系统的研究现状 | 第9-10页 |
| ·钻机电气控制系统 | 第10-12页 |
| ·电动钻机驱动型式 | 第10-11页 |
| ·电动钻机电气控制系统 | 第11-12页 |
| ·钻机旋转系统控制技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 钻机旋转系统模型 | 第15-23页 |
| ·钻机旋转系统 | 第15-17页 |
| ·钻机旋转系统的动力学模型 | 第17-18页 |
| ·钻机旋转系统的数学模型 | 第18-20页 |
| ·输入-状态线性化控制 | 第20-21页 |
| ·钻机旋转系统输入-状态线性化控制器的设计 | 第21-22页 |
| ·本章小节 | 第22-23页 |
| 第三章 交流变频钻机旋转系统 | 第23-30页 |
| ·交流变频异步电机 | 第23-25页 |
| ·交流变频电驱动的基本原理和功能 | 第23-24页 |
| ·交流变频电驱动钻机的优点 | 第24-25页 |
| ·异步电机矢量控制变频调速系统 | 第25-27页 |
| ·异步电机矢量控制变频调速系统原理图 | 第26页 |
| ·异步电机矢量控制系统的仿真模型 | 第26-27页 |
| ·交流变频钻机旋转系统框图 | 第27-28页 |
| ·仿真实验 | 第28-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 第四章 交流变频钻机旋转系统的滑模 PI 控制 | 第30-40页 |
| ·滑模变结构控制 | 第30-33页 |
| ·滑动模态的定义 | 第30-31页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第31-32页 |
| ·滑动模态存在与到达的条件 | 第32页 |
| ·滑模控制器设计的基本方法 | 第32-33页 |
| ·精确线性化滑模变结构控制 | 第33-35页 |
| ·基于不同趋近律滑模 PI 控制器的设计 | 第35-39页 |
| ·本章小节 | 第39-40页 |
| 第五章 交流变频多自由度钻机旋转系统的滑模控制 | 第40-49页 |
| ·多自由度旋转系统的数学模型 | 第40-43页 |
| ·交流变频多自由度钻机旋转系统的滑模控制 | 第43-46页 |
| ·交流变频驱动系统的滑模控制 | 第43页 |
| ·双面滑模控制 | 第43-44页 |
| ·交流变频多自由度旋转系统的幂次趋近律双面滑模 PID 控制 | 第44-46页 |
| ·仿真结果及分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 结论与展望 | 第49-51页 |
| ·所做的工作 | 第49页 |
| ·结论 | 第49-50页 |
| ·今后工作的展望 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研 | 第55-56页 |
| 详细摘要 | 第56-65页 |