| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·背景 | 第11-13页 |
| ·国内外的研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究概况 | 第13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题的主要研究工作 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 塔机群的防互碰智能避让算法设计 | 第17-26页 |
| ·算法总体结构 | 第17-19页 |
| ·塔机防碰撞算法 | 第19-21页 |
| ·等高塔机智能避让算法 | 第21-24页 |
| ·高低塔机智能避让算法 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 塔机群的无线实时通信技术 | 第26-35页 |
| ·工业无线通信技术 | 第26-28页 |
| ·无线通信的特点 | 第26页 |
| ·工业无线通信的特殊性 | 第26-27页 |
| ·几种工业无线网络的可行方案 | 第27-28页 |
| ·实时通信技术 | 第28-31页 |
| ·实时系统概述 | 第28-30页 |
| ·实时系统通信 | 第30页 |
| ·令牌传递协议 | 第30-31页 |
| ·塔机群的无线实时通信协议 | 第31-34页 |
| ·塔机群无线通信的总体结构 | 第31-32页 |
| ·塔机的自主入网与退网 | 第32-33页 |
| ·通讯中的故障处理 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 塔机控制系统硬件设计及嵌入式开发环境的构建 | 第35-59页 |
| ·系统硬件的总体方案设计 | 第35-36页 |
| ·塔机运行状态的检测 | 第36-39页 |
| ·回转角度、回转速度的检测 | 第36-37页 |
| ·起吊高度,小车变幅幅度、速度的检测 | 第37-38页 |
| ·起吊重量的检测 | 第38-39页 |
| ·控制电路的详细设计 | 第39-47页 |
| ·电源模块设计 | 第39-40页 |
| ·继电器控制电路设计 | 第40-41页 |
| ·传感器接口电路设计 | 第41-42页 |
| ·无线通信电路设计 | 第42-44页 |
| ·人机交互电路设计 | 第44-46页 |
| ·存储器电路设计 | 第46-47页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第47-49页 |
| ·Bootloader的移植 | 第49-52页 |
| ·U-boot简介 | 第49页 |
| ·U-boot的运行过程 | 第49-51页 |
| ·U-boot的移植 | 第51-52页 |
| ·Li nux内核的移植、剪裁 | 第52-55页 |
| ·Linux内核结构 | 第52-53页 |
| ·Linux内核的移植 | 第53-55页 |
| ·根文件系统的制作 | 第55-57页 |
| ·QT的移植 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 塔机群防互碰智能避让的软件设计 | 第59-71页 |
| ·防互碰智能避让软件的总体结构 | 第59-60页 |
| ·传感数据采集模块的设计 | 第60-64页 |
| ·数据采集驱动设计 | 第60-64页 |
| ·数据采集应用设计 | 第64页 |
| ·智能控制决策模块的设计 | 第64-66页 |
| ·人机交互模块的设计 | 第66-70页 |
| ·LCD驱动的移植 | 第67-69页 |
| ·控制系统的人机界面的设计 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 系统的调试与仿真 | 第71-77页 |
| ·系统调试环境的建立 | 第71-74页 |
| ·等待总时间最短算法的仿真 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间参与的科研项目和成果 | 第82页 |