基于键合图理论的多体系统耦合动力学建模方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-28页 |
| ·课题的背景及其意义 | 第15-16页 |
| ·多体系统动力学研究概况 | 第16-18页 |
| ·键合图理论及应用研究概况 | 第18-24页 |
| ·因果关系的研究 | 第18-19页 |
| ·分布参数系统动力学建模 | 第19-20页 |
| ·基于键合图的概念设计 | 第20页 |
| ·非连续系统动力学建模 | 第20-22页 |
| ·系统动力学分析软件的研制 | 第22-24页 |
| ·基于键合图的多体系统动力学研究概况 | 第24-26页 |
| ·本文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 平面多刚体系统耦合动力学键合图法 | 第28-47页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·键合图及其基本元件 | 第28-30页 |
| ·键合图基本元件 | 第28-30页 |
| ·因果关系和结型结构 | 第30页 |
| ·键合图基本元件MTF的性质 | 第30-32页 |
| ·平面多刚体系统键合图 | 第32-34页 |
| ·系统键合图模型 | 第32-34页 |
| ·系统键合图模型的动力学原理 | 第34页 |
| ·非惯性系平面多刚体系统键合图 | 第34-37页 |
| ·系统键合图模型 | 第34-36页 |
| ·系统键合图模型的动力学原理 | 第36-37页 |
| ·系统状态方程的统一公式 | 第37-39页 |
| ·系统基本场 | 第37-38页 |
| ·系统状态方程及求解 | 第38-39页 |
| ·机电耦合平面多刚体系统动态仿真 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 平面多柔体系统耦合动力学键合图法 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·平面柔性多体系统键合图 | 第47-51页 |
| ·平面柔性体运动分析 | 第47-48页 |
| ·系统键合图模型 | 第48-49页 |
| ·系统键合图模型的动力学原理 | 第49-51页 |
| ·非惯性系平面柔性多体系统键合图 | 第51-53页 |
| ·非惯性系平面柔性体运动分析 | 第51-52页 |
| ·系统键合图模型 | 第52-53页 |
| ·机电耦合平面多柔体系统动态仿真 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 空间多刚体系统耦合动力学键合图法 | 第60-70页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·空间多刚体系统键合图 | 第60-64页 |
| ·空间刚体运动分析 | 第60-62页 |
| ·系统键合图模型 | 第62-63页 |
| ·系统键合图模型的动力学原理 | 第63-64页 |
| ·机器人系统动力学建模与仿真 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 多体系统动力学正问题键合图法 | 第70-88页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·多体系统平衡力矩及动反力方程 | 第70-75页 |
| ·系统基本场 | 第70-71页 |
| ·系统平衡力矩及约束反力统一方程 | 第71-75页 |
| ·平面多刚体系统动态静力分析 | 第75-81页 |
| ·平面多柔体系统动态静力分析 | 第81-83页 |
| ·机器人机构动态静力分析 | 第83-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 多体系统耦合动力学回转键合图法 | 第88-110页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·标准键合图与回转键合图的转换 | 第88-89页 |
| ·系统动力学逆问题回转键合图法 | 第89-99页 |
| ·系统回转键合图子结构 | 第89页 |
| ·系统状态方程的统一公式 | 第89-91页 |
| ·应用实例 | 第91-99页 |
| ·系统动力学正问题回转键合图法 | 第99-108页 |
| ·系统驱动力矩及约束反力方程 | 第99-102页 |
| ·应用实例 | 第102-108页 |
| ·本章小结 | 第108-110页 |
| 结论 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-121页 |
| 攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第121-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 简历 | 第125页 |
