| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 1 引言 | 第14-30页 |
| ·车载雷达天线自动调平的意义 | 第14-15页 |
| ·车载雷达天线自动调平系统的研究现状 | 第15-16页 |
| ·目前自动调平技术存在的问题 | 第16-17页 |
| ·课题的提出 | 第17-19页 |
| ·自动调平系统并联支撑机构的提出 | 第17-18页 |
| ·并联支撑机构与传统调平支撑结构对比 | 第18-19页 |
| ·并联机构研究与应用领域 | 第19-26页 |
| ·并联机构的起源 | 第19-21页 |
| ·并联机构应用领域 | 第21-23页 |
| ·并联机构控制方法研究进展 | 第23-26页 |
| ·论文主要研究内容及结构安排 | 第26-30页 |
| 本文的主要研究内容 | 第26-28页 |
| 论文的结构安排 | 第28-30页 |
| 2 动基座车载雷达天线自动调平系统并联支撑机构研究 | 第30-45页 |
| ·4-SPS(PS)型并联支撑机构研究 | 第31-35页 |
| ·螺旋与反螺旋理论 | 第31-32页 |
| ·4-SPS(PS)型并联支撑机构运动特性分析 | 第32-33页 |
| ·4-SPS(PS)型并联支撑机构位置正/反解 | 第33-35页 |
| ·4-SPS(PS)型并联支撑机构运动学分析 | 第35-37页 |
| ·4-SPS(PS)型并联支撑机构Jacobian矩阵分析 | 第35-36页 |
| ·结构参数约束条件 | 第36-37页 |
| ·4-SPS(PS)型并联支撑机构模型建立 | 第37-42页 |
| ·实验参考模型建立 | 第38-40页 |
| ·实验仿真模型建立 | 第40-42页 |
| ·动基座车载雷达天线自动调平系统仿真 | 第42-44页 |
| ·平台调平控制的理论运动规划 | 第42页 |
| ·动基座车载雷达天线自动调平系统调平性能仿真研究 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 3 静基座车载雷达天线自动调平系统并联支撑机构研究 | 第45-62页 |
| ·Stewart型并联支撑机构运动学分析 | 第45-51页 |
| ·Stewart型并联支撑机构构型及坐标系建立 | 第45-47页 |
| ·Stewart型并联支撑机构位置正/反解 | 第47-49页 |
| ·Stewart型并联支撑机构速度/加速度分析 | 第49-51页 |
| ·Stewart型并联支撑机构动力学分析 | 第51-56页 |
| ·基本概念简介 | 第51-53页 |
| ·Stewart型并联支撑机构动力学模型 | 第53-56页 |
| ·静基座车载雷达天线自动调平平台并联支撑机构模型 | 第56-57页 |
| ·Stewart型并联支撑机构实验参考模型 | 第56-57页 |
| ·Stewart型并联支撑机构实验仿真模型 | 第57页 |
| ·静基座车载雷达天线调平平台开环调平特性仿真研究 | 第57-61页 |
| ·支链动力学仿真研究 | 第58-59页 |
| ·静基座调平平台调平性能仿真研究 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 4 车载雷达天线自动调平平台液压伺服系统研究 | 第62-81页 |
| ·液压伺服系统的数学描述 | 第62-65页 |
| ·滑阀的流量方程 | 第62-63页 |
| ·液压缸流量连续性方程 | 第63-64页 |
| ·液压缸和负载的力平衡方程 | 第64-65页 |
| ·四通阀非对称液压缸传递函数 | 第65页 |
| ·多通道液压伺服系统解耦分析 | 第65-70页 |
| ·滑阀的流量方程 | 第65-68页 |
| ·车载雷达天线调平平台液压伺服系统解耦仿真研究 | 第68-70页 |
| ·静基座车载雷达天线自动调平平台液压伺服系统分析 | 第70-75页 |
| ·液压伺服系统开环频率特性 | 第71-72页 |
| ·液压伺服系统闭环频率特性 | 第72-73页 |
| ·静基座调平平台液压伺服系统开环频率特性分析 | 第73-75页 |
| ·动基座车载雷达天线自动调平平台液压伺服系统分析 | 第75-79页 |
| ·液压伺服系统瞬态响应 | 第75-76页 |
| ·液压伺服系统加速度负反馈校正 | 第76-77页 |
| ·液压伺服系统加速度和速度负反馈校正 | 第77页 |
| ·动基座调平平台液压伺服系统性能分析 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 5 静基座车载雷达天线自动调平平台控制系统研究 | 第81-99页 |
| ·滑模变结构控制理论 | 第81-87页 |
| ·滑动模态的存在和到达条件 | 第81-82页 |
| ·等效控制及滑动模态方程 | 第82-83页 |
| ·滑模变结构控制器设计方法 | 第83页 |
| ·仿真研究 | 第83-87页 |
| ·静基座车载雷达天线调平平台滑模变结构控制研究 | 第87-92页 |
| ·静基座自动调平平台液压伺服系统模型 | 第87-88页 |
| ·静基座车载雷达天线自动调平平台控制系统设计 | 第88-90页 |
| ·控制系统稳定性分析 | 第90-91页 |
| ·静基座车载雷达天线调平平台调平性能仿真研究 | 第91-92页 |
| ·静基座车载雷达天线调平平台带观测器滑模变结构控制研究 | 第92-98页 |
| ·状态观测器的结构及设计方法 | 第92-94页 |
| ·静基座自动调平平台带状态观测器变结构控制器设计 | 第94-96页 |
| ·基于状态观测器的静基座自动调平平台调平性能研究 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 6 动基座车载雷达天线自动调平平台控制系统研究 | 第99-115页 |
| ·广义预测控制的基本原理 | 第99-103页 |
| ·广义预测方法 | 第99-102页 |
| ·广义预测控制参数选择 | 第102-103页 |
| ·路面不平度随机预测模型 | 第103-105页 |
| ·变结构广义预测控制 | 第105-107页 |
| ·具有极点配置的广义预测 | 第105-106页 |
| ·变结构广义预测控制 | 第106-107页 |
| ·动基座车载雷达天线自动调平平台调平性能分析 | 第107-114页 |
| ·路面不平度随机模型建立 | 第107-110页 |
| ·变结构广义预测控制系统 | 第110-111页 |
| ·动基座车载雷达天线自动调平平台调平性能分析 | 第111-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 7 结论 | 第115-117页 |
| ·全文总结 | 第115-116页 |
| ·未来工作展望 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-123页 |
| 作者简历 | 第123-126页 |
| 学位论文数据集 | 第126页 |
