基于运动控制器的高重心建筑平移技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| Content | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| ·建筑物平移技术概述 | 第13-14页 |
| ·建筑平移技术的发展 | 第14-16页 |
| ·建筑物平移技术的国外发展状况 | 第14-15页 |
| ·建筑平移技术的国内发展现状 | 第15-16页 |
| ·本课题主要研究的内容 | 第16-18页 |
| 第二章 建筑物平移系统设备组成 | 第18-26页 |
| ·全闭环交流伺服驱动技术以及系统控制方案的选择 | 第18-19页 |
| ·系统设备组成 | 第19-26页 |
| ·GT运动控制器 | 第20-22页 |
| ·交流伺服系统 | 第22-25页 |
| ·速度和位置检测机构 | 第25-26页 |
| 第三章 同步控制算法研究与软件设计 | 第26-48页 |
| ·运动模式和同步运动轨迹规划 | 第26-33页 |
| ·运动控制器的运动模式 | 第26-29页 |
| ·同步运动轨迹规划 | 第29-32页 |
| ·用户程序位置、速度、加速度值计算 | 第32-33页 |
| ·主从跟踪算法和平行同步算法 | 第33-34页 |
| ·同步控制算法思想 | 第34-38页 |
| ·软件实现 | 第38-46页 |
| ·软件定时和采样 | 第38-40页 |
| ·数据采集和批量处理 | 第40-42页 |
| ·同步控制程序流程 | 第42-44页 |
| ·软件设计与功能模块 | 第44-46页 |
| ·实验结果 | 第46-48页 |
| 第四章 高重心建筑物建模与仿真 | 第48-60页 |
| ·经典PID控制原理 | 第48-49页 |
| ·现代控制理论基础 | 第49-52页 |
| ·状态空间模型 | 第49-50页 |
| ·能控性和能观性 | 第50-51页 |
| ·极点配置设计 | 第51页 |
| ·线性二次型最优控制原理 | 第51-52页 |
| ·高重心建筑物的状态空间模型及分析 | 第52-58页 |
| ·系统运动分析和模型的建立 | 第52-55页 |
| ·建筑平移控制系统模型分析 | 第55-58页 |
| ·高重心建筑物平移的工程实践和应用问题 | 第58-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·工作总结 | 第60页 |
| ·改进与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65-70页 |
| 附录1 建筑物整体平移控制实验系统平台照片 | 第65-66页 |
| 附录2 同步控制算法程序部分实验数据 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
