| 表目录 | 第1-9页 |
| 图目录 | 第9-13页 |
| 缩略语目录 | 第13-14页 |
| 摘要 | 第14-15页 |
| ABSTRACT | 第15-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-34页 |
| ·论文的目的和意义 | 第17-18页 |
| ·动力调谐陀螺再平衡回路的发展和研究现状 | 第18-23页 |
| ·模拟再平衡回路的发展 | 第19页 |
| ·脉冲数字再平衡技术的发展 | 第19-20页 |
| ·两种形式再平衡回路的比较 | 第20-22页 |
| ·再平衡回路的数字化控制 | 第22-23页 |
| ·动力调谐陀螺模型的研究概况 | 第23-26页 |
| ·模型的传递函数分析方法 | 第23-24页 |
| ·陀螺模型的键合图分析方法 | 第24-26页 |
| ·数字伺服系统快速设计方法研究现状 | 第26-29页 |
| ·陀螺系统现代数字控制算法的研究概况 | 第29-32页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论的研究概况及其在陀螺系统中的应用 | 第29-30页 |
| ·系统δ算子离散化方法的研究概况 | 第30-32页 |
| ·本文的研究内容 | 第32-34页 |
| 第二章 动力调谐陀螺键合图方法建模 | 第34-58页 |
| ·键合图方法原理 | 第34-41页 |
| ·键合图方法的特点 | 第34-35页 |
| ·键合图的基本概念和原理 | 第35-41页 |
| ·动力调谐陀螺的结构特点 | 第41-42页 |
| ·动力调谐陀螺的坐标系及输入、输出角定义 | 第42-44页 |
| ·各坐标系定义 | 第42-43页 |
| ·陀螺的输入、输出角定义 | 第43-44页 |
| ·动力调谐陀螺的键合图方法建模 | 第44-50页 |
| ·平衡环及转子的键合图基本结构 | 第45页 |
| ·坐标系之间的键合图连接关系 | 第45-48页 |
| ·陀螺的开环键合图模型 | 第48-50页 |
| ·利用键合图方法进行动力调谐陀螺动力学分析 | 第50-57页 |
| ·动坐标系中陀螺动力学分析 | 第50-53页 |
| ·壳体坐标系中陀螺动力学分析 | 第53-55页 |
| ·仿真比较 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第三章 陀螺误差分析和键合图模型误差参数增广研究 | 第58-78页 |
| ·利用键合图方法进行动力调谐陀螺误差分析 | 第58-71页 |
| ·静不平衡力矩对漂移误差的影响 | 第58-60页 |
| ·正交不平衡力矩对漂移误差的影响 | 第60-63页 |
| ·垂直于驱动轴以二倍旋转频率的角振动对漂移误差的影响 | 第63-66页 |
| ·平行于驱动轴以旋转频率做线振动对漂移误差的影响 | 第66-67页 |
| ·垂直于驱动轴以二倍旋转频率做线振动对漂移误差的影响 | 第67-68页 |
| ·不等弹性对漂移误差的影响 | 第68-71页 |
| ·陀螺静态漂移误差的测定 | 第71-75页 |
| ·静态漂移角速度模型 | 第71-72页 |
| ·八位置试验及静态漂移系数的解算 | 第72-75页 |
| ·陀螺键合图模型的增广 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第四章 动力调谐陀螺结构控制一体化仿真研究 | 第78-89页 |
| ·仿真环境介绍 | 第78-80页 |
| ·陀螺力矩器及其驱动电路的键合图模型 | 第80-83页 |
| ·再平衡回路解藕控制器模型 | 第83-84页 |
| ·陀螺系统的结构控制一体化仿真 | 第84-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 再平衡回路数字控制器快速设计方法研究 | 第89-118页 |
| ·再平衡回路控制器的关键设计问题分析 | 第89-98页 |
| ·再平衡回路中被控对象的模型分析 | 第89-92页 |
| ·再平衡回路的耦合及解耦问题 | 第92-97页 |
| ·再平衡回路的控制目标 | 第97-98页 |
| ·再平衡回路控制器的快速设计方法研究 | 第98-115页 |
| ·基于dSPACE的动力调谐陀螺频域实验建模 | 第98页 |
| ·动力调谐陀螺开环传递函数辨识实例 | 第98-104页 |
| ·再平衡回路控制器设计 | 第104-115页 |
| ·控制器的试验比较 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第六章 基于Delte算子理论的再平衡回路鲁棒控制器研究 | 第118-131页 |
| ·δ算子基本概念 | 第118-121页 |
| ·基于δ算子的鲁棒控制器设计 | 第121-128页 |
| ·连续系统的H_∞状态反馈设计 | 第121页 |
| ·离散系统的H_∞状态反馈设计 | 第121-122页 |
| ·δ域离散系统的H_∞状态反馈设计 | 第122-125页 |
| ·δ域离散系统的H_∞输出反馈设计 | 第125-128页 |
| ·再平衡回路的δ域H_∞输出反馈设计 | 第128-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第七章 动力调谐陀螺数字伺服控制系统软硬件设计 | 第131-150页 |
| ·动力调谐陀螺数字伺服控制器总体结构 | 第131-132页 |
| ·陀螺电机电源和传感器励磁电源设计 | 第132-138页 |
| ·陀螺电机电源的设计 | 第132-135页 |
| ·陀螺传感器励磁电源设计 | 第135-138页 |
| ·数字化再平衡回路硬件设计 | 第138-142页 |
| ·信号预处理电路设计 | 第139-141页 |
| ·数字控制器基本参数设计 | 第141-142页 |
| ·功率放大电路设计 | 第142页 |
| ·软件设计 | 第142-144页 |
| ·主程序结构 | 第143页 |
| ·定时中断服务程序结构 | 第143-144页 |
| ·系统性能测试 | 第144-148页 |
| ·测试项目 | 第144-146页 |
| ·陀螺标度因数、线性度测试 | 第146-147页 |
| ·陀螺综合误差与随机漂移测试 | 第147-148页 |
| ·陀螺阻尼比与固有频率测试 | 第148页 |
| ·陀螺实际达到的技术指标 | 第148-149页 |
| ·本章小结 | 第149-150页 |
| 第八章 结束语 | 第150-152页 |
| ·全文总结 | 第150-151页 |
| ·展望 | 第151-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |
| 参考文献 | 第153-165页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第165-167页 |
| 附录A 再平衡回路的结构控制一体化闭环仿真模型 | 第167页 |
