| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第9-11页 |
| ·课题的来源 | 第9-10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题的研究内容方法与论文结构 | 第13-15页 |
| ·研究内容 | 第13-14页 |
| ·研究方法 | 第14-15页 |
| 第二章 钻杆传送与排放系统介绍 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·钻杆自动化作业系统 | 第15-16页 |
| ·钻杆传送系统介绍 | 第16-19页 |
| ·桥式起重机 | 第16-18页 |
| ·自动化猫道机 | 第18-19页 |
| ·钻杆排放系统介绍 | 第19-21页 |
| ·PRS（Pipe Racking System） | 第19-20页 |
| ·钻杆立根盒 | 第20-21页 |
| ·钻杆自动化作业系统操作 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 钻杆自动排放VDM系统设计 | 第26-56页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·旋转式VDM系统结构设计 | 第27-33页 |
| ·旋转式VDM主体结构设计 | 第28-30页 |
| ·顶部夹管器结构设计 | 第30页 |
| ·机械手结构设计 | 第30-31页 |
| ·旋转式VDM系统操作过程 | 第31-33页 |
| ·导向式VDM系统结构设计 | 第33-42页 |
| ·导向式VDM主体结构设计 | 第34-36页 |
| ·机械手结构设计 | 第36-37页 |
| ·猫道机端部导向机构结构设计 | 第37-39页 |
| ·导向式VDM系统操作过程 | 第39-42页 |
| ·移动式VDM系统结构设计 | 第42-49页 |
| ·移动式VDM主体结构设计 | 第43-46页 |
| ·移动式VDM系统操作过程 | 第46-49页 |
| ·钻杆自动排放VDM系统设计方案比较分析 | 第49-55页 |
| ·三种方案的结构特点分析 | 第50页 |
| ·三种方案钻杆单根接立根设计方案分析 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 钻杆自动排放VDM系统力学分析 | 第56-76页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·移动式VDM系统静力学分析 | 第56-66页 |
| ·机械手静力分析 | 第56-58页 |
| ·提升臂装配体静力分析 | 第58-61页 |
| ·移动小车装配体静力分析 | 第61-62页 |
| ·升降架装配体静力分析 | 第62-64页 |
| ·提升臂副臂装配体静力分析 | 第64-66页 |
| ·移动式VDM系统运动学分析 | 第66-69页 |
| ·ADAMS软件简介和理论基础 | 第69-70页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第69页 |
| ·ADAMS软件的理论基础 | 第69-70页 |
| ·液压系统虚拟样机技术简介 | 第70页 |
| ·移动式VDM系统的仿真分析 | 第70-75页 |
| ·移动式VDM系统模型的导入及建立 | 第70-71页 |
| ·移动式VDM液压系统仿真模型的建立 | 第71-74页 |
| ·移动式VDM系统的仿真与分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 移动式VDM液压与控制系统设计 | 第76-93页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·移动式VDM液压系统设计 | 第76-81页 |
| ·液压系统方案设计 | 第76-77页 |
| ·液压系统原理图 | 第77-79页 |
| ·移动式VDM系统动作流程 | 第79-81页 |
| ·液压元件的设计与选择 | 第81-88页 |
| ·液压缸的设计 | 第81-83页 |
| ·液压马达的选定 | 第83-84页 |
| ·液压泵的选定 | 第84-86页 |
| ·液压阀的选定 | 第86-87页 |
| ·过滤器的选用 | 第87-88页 |
| ·移动式VDM控制系统设计 | 第88-91页 |
| ·控制系统基本组成 | 第88-90页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第90-91页 |
| ·控制系统软件设计 | 第91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 结论 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |