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新型五自由度并联机床驱动输入选择与运动学标定研究

摘要第1-7页
Abstract第7-15页
第1章 绪论第15-35页
   ·并联机构起源及其应用第15-19页
     ·并联机构的起源第15-17页
     ·并联机构的应用第17-19页
   ·并联机构驱动输入选择概述第19-20页
   ·并联机床研究发展状况第20-30页
     ·并联机床在国际上的发展状况第21-26页
     ·并联机床在国内的发展状况第26-30页
   ·并联机床运动学标定研究综述第30-33页
   ·论文选题的意义及主要研究内容第33-35页
第2章 5-UPS/PRPU 并联机床驱动输入选择理论第35-48页
   ·引言第35页
   ·螺旋理论基础第35-39页
     ·螺旋第36-37页
     ·螺旋系第37-38页
     ·反螺旋及其约束的运动第38-39页
   ·驱动输入选择方法第39-40页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床驱动输入选择第40-47页
     ·5-UPS/PRPU 并联机床描述及坐标系的建立第40-42页
     ·5-UPS/PRPU 并联机床自由度及机构瞬时性分析第42-43页
     ·驱动输入选择分析第43-47页
   ·本章小结第47-48页
第3章 5-UPS/PRPU 并联机床驱动输入组合研究第48-63页
   ·引言第48页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床驱动输入组合优劣性分析第48-55页
     ·驱动输入优劣性评价指标的提出第48-49页
     ·5-UPS/PRPU 并联机床驱动输入组合的约束力/力矩各向同性度分析第49-55页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床驱动输入组合动力学仿真研究第55-62页
     ·ADAMS 软件介绍第55-56页
     ·5-UPS/PRPU 并联机床实体建模第56页
     ·5-UPS/PRPU 并联机床驱动组合的动力学仿真第56-62页
   ·本章小结第62-63页
第4章 5-UPS/PRPU 并联机床标定算法研究第63-86页
   ·引言第63页
   ·并联机床误差分析第63-65页
     ·并联机床误差来源第63-65页
     ·提高并联机床精度的方法第65页
   ·PRPU 分支运动学标定算法第65-75页
     ·PRPU 分支结构参数误差分析及运动学模型建立第65-70页
     ·PRPU 分支结构参数误差模型的建立第70-72页
     ·多姿态触测标准量块标定原理第72-74页
     ·刀具长度的标定第74-75页
   ·UPS 分支运动学标定算法第75-83页
     ·UPS 分支标定算法基础第75-77页
     ·UPS 分支标定数学模型的建立第77-79页
     ·基于遗传算法的标定模型参数辨识第79-83页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床总体标定算法第83-85页
   ·本章小结第85-86页
第5章 5-UPS/PRPU 并联机床标定系统开发第86-100页
   ·引言第86页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床标定系统硬件设计第86-93页
     ·标定系统硬件总体方案第86-88页
     ·PMAC 运动控制卡介绍第88-90页
     ·MP11 测量头简介第90-91页
     ·电气控制系统设计第91-93页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床标定系统软件开发第93-99页
     ·标定系统软件总体架构第93-94页
     ·应用程序功能模块的设计第94-96页
     ·并联机床运动控制基本原理第96-97页
     ·并联机床点动及单支链运动第97-98页
     ·自动标定的实现第98-99页
   ·本章小结第99-100页
第6章 5-UPS/PRPU 并联机床回零与校准第100-110页
   ·引言第100页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床回零原理第100-102页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床驱动杆杆长校准第102-107页
     ·数控机床回零基本方法第102-103页
     ·回零开关的设计第103页
     ·PMAC 运动控制卡的回零功能第103-105页
     ·杆长校准的实现第105页
     ·杆长的正确显示第105-107页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床回零功能的软件设计第107-109页
   ·本章小结第109-110页
第7章 5-UPS/PRPU 并联机床标定实验与精度检测第110-119页
   ·引言第110页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床总体情况第110-112页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床标定实验—两步标定法第112-114页
     ·PRPU 分支标定实验第112-113页
     ·UPS 分支标定实验第113-114页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床标定实验—总体标定法第114-115页
   ·5-UPS/PRPU 并联机床定位精度评定第115-118页
     ·数控机床定位精度评定策略第115-117页
     ·5-UPS/PRPU 并联机床定位精度检测第117-118页
   ·本章小结第118-119页
结论第119-121页
附录第121-134页
参考文献第134-142页
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果第142-143页
致谢第143-144页
作者简介第144页

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