摘要 | 第1-7页 |
Abstract | 第7-15页 |
第1章 绪论 | 第15-35页 |
·并联机构起源及其应用 | 第15-19页 |
·并联机构的起源 | 第15-17页 |
·并联机构的应用 | 第17-19页 |
·并联机构驱动输入选择概述 | 第19-20页 |
·并联机床研究发展状况 | 第20-30页 |
·并联机床在国际上的发展状况 | 第21-26页 |
·并联机床在国内的发展状况 | 第26-30页 |
·并联机床运动学标定研究综述 | 第30-33页 |
·论文选题的意义及主要研究内容 | 第33-35页 |
第2章 5-UPS/PRPU 并联机床驱动输入选择理论 | 第35-48页 |
·引言 | 第35页 |
·螺旋理论基础 | 第35-39页 |
·螺旋 | 第36-37页 |
·螺旋系 | 第37-38页 |
·反螺旋及其约束的运动 | 第38-39页 |
·驱动输入选择方法 | 第39-40页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床驱动输入选择 | 第40-47页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床描述及坐标系的建立 | 第40-42页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床自由度及机构瞬时性分析 | 第42-43页 |
·驱动输入选择分析 | 第43-47页 |
·本章小结 | 第47-48页 |
第3章 5-UPS/PRPU 并联机床驱动输入组合研究 | 第48-63页 |
·引言 | 第48页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床驱动输入组合优劣性分析 | 第48-55页 |
·驱动输入优劣性评价指标的提出 | 第48-49页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床驱动输入组合的约束力/力矩各向同性度分析 | 第49-55页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床驱动输入组合动力学仿真研究 | 第55-62页 |
·ADAMS 软件介绍 | 第55-56页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床实体建模 | 第56页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床驱动组合的动力学仿真 | 第56-62页 |
·本章小结 | 第62-63页 |
第4章 5-UPS/PRPU 并联机床标定算法研究 | 第63-86页 |
·引言 | 第63页 |
·并联机床误差分析 | 第63-65页 |
·并联机床误差来源 | 第63-65页 |
·提高并联机床精度的方法 | 第65页 |
·PRPU 分支运动学标定算法 | 第65-75页 |
·PRPU 分支结构参数误差分析及运动学模型建立 | 第65-70页 |
·PRPU 分支结构参数误差模型的建立 | 第70-72页 |
·多姿态触测标准量块标定原理 | 第72-74页 |
·刀具长度的标定 | 第74-75页 |
·UPS 分支运动学标定算法 | 第75-83页 |
·UPS 分支标定算法基础 | 第75-77页 |
·UPS 分支标定数学模型的建立 | 第77-79页 |
·基于遗传算法的标定模型参数辨识 | 第79-83页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床总体标定算法 | 第83-85页 |
·本章小结 | 第85-86页 |
第5章 5-UPS/PRPU 并联机床标定系统开发 | 第86-100页 |
·引言 | 第86页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床标定系统硬件设计 | 第86-93页 |
·标定系统硬件总体方案 | 第86-88页 |
·PMAC 运动控制卡介绍 | 第88-90页 |
·MP11 测量头简介 | 第90-91页 |
·电气控制系统设计 | 第91-93页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床标定系统软件开发 | 第93-99页 |
·标定系统软件总体架构 | 第93-94页 |
·应用程序功能模块的设计 | 第94-96页 |
·并联机床运动控制基本原理 | 第96-97页 |
·并联机床点动及单支链运动 | 第97-98页 |
·自动标定的实现 | 第98-99页 |
·本章小结 | 第99-100页 |
第6章 5-UPS/PRPU 并联机床回零与校准 | 第100-110页 |
·引言 | 第100页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床回零原理 | 第100-102页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床驱动杆杆长校准 | 第102-107页 |
·数控机床回零基本方法 | 第102-103页 |
·回零开关的设计 | 第103页 |
·PMAC 运动控制卡的回零功能 | 第103-105页 |
·杆长校准的实现 | 第105页 |
·杆长的正确显示 | 第105-107页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床回零功能的软件设计 | 第107-109页 |
·本章小结 | 第109-110页 |
第7章 5-UPS/PRPU 并联机床标定实验与精度检测 | 第110-119页 |
·引言 | 第110页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床总体情况 | 第110-112页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床标定实验—两步标定法 | 第112-114页 |
·PRPU 分支标定实验 | 第112-113页 |
·UPS 分支标定实验 | 第113-114页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床标定实验—总体标定法 | 第114-115页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床定位精度评定 | 第115-118页 |
·数控机床定位精度评定策略 | 第115-117页 |
·5-UPS/PRPU 并联机床定位精度检测 | 第117-118页 |
·本章小结 | 第118-119页 |
结论 | 第119-121页 |
附录 | 第121-134页 |
参考文献 | 第134-142页 |
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第142-143页 |
致谢 | 第143-144页 |
作者简介 | 第144页 |