| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| Contents | 第10-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| ·论文背景 | 第13-14页 |
| ·导航技术 | 第14-17页 |
| ·遗传算法 | 第17-23页 |
| ·遗传算法的历史回顾 | 第17-18页 |
| ·遗传算法的方法及理论的研究现状 | 第18-21页 |
| ·遗传算法的优势和存在的问题 | 第21-22页 |
| ·遗传算法的应用研究现状 | 第22-23页 |
| ·Kalman滤波器的滤波参数 | 第23-24页 |
| ·旋转加速度计重力梯度仪 | 第24页 |
| ·本文的主要研究工作及成果 | 第24-26页 |
| 第2章 平台式惯导系统漂移自补偿算法研究 | 第26-45页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·遗传算法 | 第27-37页 |
| ·二进制编码的遗传算法 | 第27-30页 |
| ·浮点制编码的遗传算法 | 第30-37页 |
| ·使用遗传算法的平台漂移自补偿算法 | 第37-43页 |
| ·陀螺稳定平台漂移分析 | 第38-40页 |
| ·算法实现 | 第40-42页 |
| ·仿真算例 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 遗传算法在Kalman滤波器中的应用 | 第45-61页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·离散系统Kalman滤波器 | 第46页 |
| ·异步Kalman滤波器 | 第46-48页 |
| ·使用遗传算法的Kalman滤波器 | 第48-60页 |
| ·Kalman滤波器池 | 第48-50页 |
| ·使用遗传算法的Kalman滤波器 | 第50页 |
| ·目标函数的确定 | 第50-51页 |
| ·遗传算法的实现 | 第51-54页 |
| ·仿真算例 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 分布式地标组合导航系统仿真研究 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·惯性导航系统 | 第61-64页 |
| ·平台式指北方位惯导系统 | 第62-63页 |
| ·平台式指北惯导系统的误差方程 | 第63-64页 |
| ·分布式地标组合导航 | 第64-67页 |
| ·使用遗传算法的Kalman滤波器在组合导航中的应用 | 第67-69页 |
| ·离线方案仿真 | 第68页 |
| ·在线方案仿真 | 第68-69页 |
| ·本章小节 | 第69-70页 |
| 第5章 采用旋转加速度计重力梯度仪的平台漂移补偿算法研究 | 第70-93页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·两个坐标系之间的坐标变换 | 第70-73页 |
| ·方向余弦阵的性质 | 第73-81页 |
| ·预备知识 | 第73-74页 |
| ·姿态矩阵的定义及基本性质 | 第74-75页 |
| ·绕任意轴旋转的姿态矩阵的确定 | 第75-76页 |
| ·姿态矩阵的特征值和特征向量 | 第76-79页 |
| ·姿态矩阵合成的性质 | 第79-81页 |
| ·陀螺漂移与姿态矩阵的关系 | 第81-82页 |
| ·利用旋转加速度计重力梯度仪的平台漂移补偿方案 | 第82-92页 |
| ·旋转加速度计重力梯度仪的测量原理 | 第84-86页 |
| ·对测得的重力梯度的分离 | 第86-87页 |
| ·应用旋转加速度计重力梯度仪的平台漂移补偿算法 | 第87-89页 |
| ·仿真研究 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-96页 |
| 参考文献 | 第96-106页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 个人简历 | 第109页 |