| 1 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 传统谐波齿轮传动 | 第7-9页 |
| 1．1．1 传统谐波齿轮传动机构的基本结构 | 第7页 |
| 1．1．2 传统谐波齿轮传动机构的工作原理 | 第7-9页 |
| 1．2 活齿传动 | 第9-12页 |
| 1．2．1 径向直动推杆活齿传动 | 第9-10页 |
| 1．2．2 平行直动推杆活齿传动 | 第10-11页 |
| 1．2．3 活齿传动移动副的运动状态 | 第11-12页 |
| 1．3 活齿端面谐波齿轮传动 | 第12-13页 |
| 1．4 本文研究的内容 | 第13-14页 |
| 2 活齿端面谐波齿轮的传动原理 | 第14-22页 |
| 2．1 活齿端面谐波齿轮的结构和工作原理 | 第14-16页 |
| 2．2 端面齿轮、活齿的齿数与波发生器波数的关系 | 第16-21页 |
| 2．2．1 活齿端面谐波齿轮传动中Z_E、Z_O与 U的关系 | 第16-17页 |
| 2．2．2 端面齿轮的齿数Z_E大于活齿的理论总齿数Z_O时的传动 | 第17-18页 |
| 2．2．3 端面齿轮的齿数Z_E小于活齿的理论总齿数Z_O时的传动 | 第18-21页 |
| 2．3 活齿端面谐波齿轮传动装置的传动原理 | 第21-22页 |
| 3 活齿的运动分析 | 第22-35页 |
| 3．1 啮合副齿面未修形时活齿的运动分析 | 第22-23页 |
| 3．1．1 波发生器端面凸轮的齿面方程 | 第22-23页 |
| 3．1．2 活齿的位移、速度和加速度方程 | 第23页 |
| 3．2 啮合副齿面修形的必要性 | 第23-24页 |
| 3．3 啮合副齿面修形后活齿的运动分析 | 第24-34页 |
| 3．3．1 波发生器齿顶和齿底及活齿后端修形段的齿面方程 | 第24页 |
| 3．3．2 活齿在一个波上的运动情况 | 第24-27页 |
| 3．3．3 活齿运动的位移方程 | 第27-33页 |
| 3．3．4 活齿运动的速度和加速度方程 | 第33-34页 |
| 3．4 啮合副齿面的修形量与活齿运动参数的关系 | 第34-35页 |
| 4 活齿-槽轮移动副的受力状态 | 第35-44页 |
| 4．1 活齿受力分析概述 | 第35页 |
| 4．2 单个活齿所受驱动力F_Wj | 第35-40页 |
| 4．2．1 参与工作啮合的活齿数Z_N | 第35-36页 |
| 4．2．2 活齿所受总的驱动力SF_W | 第36-38页 |
| 4．2．3 第j个活齿的啮合面积与啮合总面积之比λ_j | 第38-40页 |
| 4．2．4 单个活齿所受的驱动力 | 第40页 |
| 4．3 移动副受力分析 | 第40-42页 |
| 4．3．1 当Z_E>Z_O时，移动副双面接触受力 | 第40-41页 |
| 4．3．2 当Z_O>Z_E时，移动副有条件形成单面接触受力 | 第41-42页 |
| 4．4 移动副的效率分析 | 第42-44页 |
| 5 活齿-槽轮移动副单面接触受力的结构条件 | 第44-61页 |
| 5．1 移动副失效的主要原因 | 第44页 |
| 5．2 单齿传动时移动副单面接触受力的结构条件 | 第44-48页 |
| 5．2．1 活齿所受二力汇交点的位置 | 第44-45页 |
| 5．2．2 活齿后端与端面凸轮的升程曲面完全接触 | 第45-46页 |
| 5．2．3 活齿后端与端面凸轮的升程曲面部分接触 | 第46-47页 |
| 5．2．4 移动副单面接触受力的结构条件 | 第47-48页 |
| 5．3 多齿传动时移动副单面接触受力的结构条件 | 第48-52页 |
| 5．3．1 活齿所受二力汇交点的位置 | 第48-50页 |
| 5．3．2 活齿后端与端面凸轮的升程曲面完全接触 | 第50-51页 |
| 5．3．3 活齿后端与端面凸轮的升程曲面部分接触 | 第51页 |
| 5．3．4 移动副单面接触受力的结构条件 | 第51-52页 |
| 5．4 啮合副齿面修形后单齿传动时移动副单面接触受力的结构条件 | 第52-57页 |
| 5．4．1 活齿所受二力汇交点的位置 | 第52-54页 |
| 5．4．2 线、面分界点的位置 | 第54页 |
| 5．4．3 活齿后端与端面凸轮的升程曲面完全接触 | 第54-55页 |
| 5．4．4 活齿后端与端面凸轮的升程曲面部分接触 | 第55-56页 |
| 5．4．5 移动副单面接触受力的结构条件 | 第56-57页 |
| 5．5 啮合副齿面修形后多齿传动时移动副单面接触受力的结构条件 | 第57-61页 |
| 5．5．1 活齿所受二力汇交点的位置 | 第57-58页 |
| 5．5．2 线、面分界点的位置 | 第58页 |
| 5．5．3 活齿后端与端面凸轮的升程曲面完全接触 | 第58-59页 |
| 5．5．4 活齿后端与端面凸轮的升程曲面部分接触 | 第59-60页 |
| 5．5．5 移动副单面接触受力的结构条件 | 第60-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6．1 结论 | 第61-62页 |
| 6．2 研究展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67页 |
| 附录2 活齿端面谐波齿轮传动装置立体图 | 第67-68页 |
| 附录3 符号对照表 | 第68-69页 |
