| 1 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 运动控制系统的发展历程 | 第10-11页 |
| 1．1．1 直流和交流的运动控制系统 | 第10页 |
| 1．1．2 开环和闭环的运动控制系统 | 第10-11页 |
| 1．1．3 基于网络的运动控制系统 | 第11页 |
| 1．2 运动控制技术的发展方向及我国运动控制技术的现状 | 第11-12页 |
| 1．3 课题的来源和任务描述 | 第12-14页 |
| 1．3．1 课题来源 | 第12页 |
| 1．3．2 课题任务描述 | 第12-14页 |
| 2 球面孔位精密测量系统的结构和原理 | 第14-21页 |
| 2．1 测量原理 | 第14-17页 |
| 2．2 测量系统结构 | 第17-18页 |
| 2．3 测量过程描述 | 第18-19页 |
| 2．4 实现系统精密测量的关键技术 | 第19-21页 |
| 3 运动控制系统总体方案研究 | 第21-28页 |
| 3．1 运动控制模式的选择 | 第21-24页 |
| 3．1．1 开环控制模式 | 第22页 |
| 3．1．2 闭环控制模式 | 第22-24页 |
| 3．2 伺服电动机的选择 | 第24-26页 |
| 3．2．1 交流伺服系统 | 第24页 |
| 3．2．2 步进电动机伺服系统 | 第24-25页 |
| 3．3．3 伺服电动机类型的确定 | 第25-26页 |
| 3．3 计算机控制方式的选择 | 第26-27页 |
| 3．3．1 PC机直接控制方式 | 第26页 |
| 3．3．2 PC机与单片机主从式控制方式 | 第26页 |
| 3．3．3 计算机控制方式的确定 | 第26-27页 |
| 3．4 小结 | 第27-28页 |
| 4 运动控制系统的设计 | 第28-56页 |
| 4．1 嵌入式运动控制器的设计 | 第28-37页 |
| 4．1．1 运动控制器输入输出通道信号分析 | 第28页 |
| 4．1．2 双机通讯的内容及通讯协议的制定 | 第28-32页 |
| 4．1．3 运动控制器硬件电路设计 | 第32-35页 |
| 4．1．4 运动控制器与上位PC机通讯软件的设计 | 第35-37页 |
| 4．2 单片机对步进电机的运动控制 | 第37-49页 |
| 4．2．1 步进电机驱动脉冲的产生 | 第38-39页 |
| 4．2．2 单片机对步进电机的速度控制 | 第39-43页 |
| 4．2．3 步进电机的位置控制 | 第43-46页 |
| 4．2．4 座标联动的实现 | 第46-49页 |
| 4．3 闭环控制 | 第49-56页 |
| 4．3．1 计算机与轴角编码器的串行通信 | 第49-54页 |
| 4．3．2 反馈输出控制 | 第54-56页 |
| 5 运动控制系统性能分析 | 第56-63页 |
| 5．1 运动控制系统的数学模型 | 第56-59页 |
| 5．2 运动控制系统性能分析 | 第59-63页 |
| 5．2．1 稳定性 | 第60页 |
| 5．2．2 准确性 | 第60-61页 |
| 5．2．3 快速性 | 第61-63页 |
| 6 总结和展望 | 第63-65页 |
| 6．1 关于本课题的总结 | 第63页 |
| 6．2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 作者攻读硕士学位论文期间的科研情况 | 第67-68页 |
| 声明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |