| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·本课题的研究背景 | 第10页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·并联机构研究现状 | 第12-13页 |
| ·并联机构静态力研究现状 | 第13页 |
| ·并联机构动态特性研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 并联工作台及其自由度分析 | 第16-24页 |
| ·2PRS-2UPS 四自由度并联工作台的设计目的及结构布局 | 第16-18页 |
| ·2PRS-2UPS 四自由度并联工作台的设计目的 | 第16页 |
| ·2PRS-2UPS 四自由度并联工作台的结构布局及尺寸参数 | 第16-18页 |
| ·2PRS-2UPS 四自由度并联工作台的自由度计算 | 第18-23页 |
| ·空间机构自由度计算的 CGK 公式 | 第19-20页 |
| ·螺旋理论基本概念 | 第20-21页 |
| ·螺旋理论分析并联工作台自由度 | 第21-23页 |
| ·本章小节 | 第23-24页 |
| 第3章 并联工作台的运动学分析 | 第24-40页 |
| ·并联工作台的位置分析 | 第24-31页 |
| ·并联工作台的位置逆解分析 | 第24-26页 |
| ·并联工作台位置反解数值算例 | 第26-29页 |
| ·并联工作台的位置正解分析及数值算例 | 第29-31页 |
| ·工作台速度分析 | 第31-37页 |
| ·求导法求解并联工作台速度雅可比矩阵 | 第31-32页 |
| ·螺旋法求解并联工作台雅可比矩阵 | 第32-37页 |
| ·四自由度并联工作台奇异性研究 | 第37-39页 |
| ·运动学正向奇异问题 | 第38页 |
| ·运动学反向奇异问题 | 第38页 |
| ·构型奇异问题 | 第38-39页 |
| ·本章小节 | 第39-40页 |
| 第4章 并联工作台的静力学分析 | 第40-44页 |
| ·并联工作台的静力学研究 | 第40-41页 |
| ·并联工作台静力学实例 | 第41-42页 |
| ·并联工作台的刚度研究 | 第42-43页 |
| ·本章小节 | 第43-44页 |
| 第5章 并联工作台的静态有限元分析 | 第44-55页 |
| ·有限元法的基本思想和步骤 | 第44-46页 |
| ·有限元法的基本思想 | 第44页 |
| ·有限元法的基本步骤 | 第44-46页 |
| ·结构静力分析基础 | 第46-47页 |
| ·静力分析的步骤 | 第47页 |
| ·并联工作台有限元模型的建立及计算位姿的选取 | 第47-50页 |
| ·并联工作台有限元模型的建立 | 第47-48页 |
| ·计算位姿的选取 | 第48-50页 |
| ·并联工作台静力有限元分析 | 第50-54页 |
| ·定义单元类型和材料属性 | 第50页 |
| ·网格划分 | 第50-51页 |
| ·施加载荷及约束 | 第51页 |
| ·计算结果查看与分析 | 第51-54页 |
| ·本章小节 | 第54-55页 |
| 第6章 并联工作台动态特性分析 | 第55-68页 |
| ·结构动态分析简介 | 第55-56页 |
| ·并联工作台的有限元模态分析 | 第56-63页 |
| ·模态分析理论基础 | 第56-57页 |
| ·模态的提取方法 | 第57-58页 |
| ·载荷及边界约束条件 | 第58页 |
| ·模态计算结果 | 第58-63页 |
| ·并联工作的谐响应分析 | 第63-67页 |
| ·谐响应分析的理论模型 | 第63-64页 |
| ·谐响应分析的方法 | 第64-65页 |
| ·并联工作台的谐响应分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 A 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74页 |
