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四自由度并联工作台静动态特性分析

摘要第1-8页
Abstract第8-10页
第1章 绪论第10-16页
   ·本课题的研究背景第10页
   ·本课题研究的目的和意义第10-12页
   ·国内外研究现状第12-14页
     ·并联机构研究现状第12-13页
     ·并联机构静态力研究现状第13页
     ·并联机构动态特性研究现状第13-14页
   ·本文研究的主要内容第14-16页
第2章 并联工作台及其自由度分析第16-24页
   ·2PRS-2UPS 四自由度并联工作台的设计目的及结构布局第16-18页
     ·2PRS-2UPS 四自由度并联工作台的设计目的第16页
     ·2PRS-2UPS 四自由度并联工作台的结构布局及尺寸参数第16-18页
   ·2PRS-2UPS 四自由度并联工作台的自由度计算第18-23页
     ·空间机构自由度计算的 CGK 公式第19-20页
     ·螺旋理论基本概念第20-21页
     ·螺旋理论分析并联工作台自由度第21-23页
   ·本章小节第23-24页
第3章 并联工作台的运动学分析第24-40页
   ·并联工作台的位置分析第24-31页
     ·并联工作台的位置逆解分析第24-26页
     ·并联工作台位置反解数值算例第26-29页
     ·并联工作台的位置正解分析及数值算例第29-31页
   ·工作台速度分析第31-37页
     ·求导法求解并联工作台速度雅可比矩阵第31-32页
     ·螺旋法求解并联工作台雅可比矩阵第32-37页
   ·四自由度并联工作台奇异性研究第37-39页
     ·运动学正向奇异问题第38页
     ·运动学反向奇异问题第38页
     ·构型奇异问题第38-39页
   ·本章小节第39-40页
第4章 并联工作台的静力学分析第40-44页
   ·并联工作台的静力学研究第40-41页
   ·并联工作台静力学实例第41-42页
   ·并联工作台的刚度研究第42-43页
   ·本章小节第43-44页
第5章 并联工作台的静态有限元分析第44-55页
   ·有限元法的基本思想和步骤第44-46页
     ·有限元法的基本思想第44页
     ·有限元法的基本步骤第44-46页
   ·结构静力分析基础第46-47页
   ·静力分析的步骤第47页
   ·并联工作台有限元模型的建立及计算位姿的选取第47-50页
     ·并联工作台有限元模型的建立第47-48页
     ·计算位姿的选取第48-50页
   ·并联工作台静力有限元分析第50-54页
     ·定义单元类型和材料属性第50页
     ·网格划分第50-51页
     ·施加载荷及约束第51页
     ·计算结果查看与分析第51-54页
   ·本章小节第54-55页
第6章 并联工作台动态特性分析第55-68页
   ·结构动态分析简介第55-56页
   ·并联工作台的有限元模态分析第56-63页
     ·模态分析理论基础第56-57页
     ·模态的提取方法第57-58页
     ·载荷及边界约束条件第58页
     ·模态计算结果第58-63页
   ·并联工作的谐响应分析第63-67页
     ·谐响应分析的理论模型第63-64页
     ·谐响应分析的方法第64-65页
     ·并联工作台的谐响应分析第65-67页
   ·本章小结第67-68页
结论第68-69页
参考文献第69-73页
致谢第73-74页
附录 A 攻读学位期间发表的学术论文第74页

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