| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·组合导航系统研究及发展状况 | 第8-11页 |
| ·课题来源及研究背景 | 第11页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 2 航空制导炸弹导航系统的总体设计 | 第13-18页 |
| ·导航系统设计的需求分析 | 第13-14页 |
| ·系统总体结构设计 | 第14-15页 |
| ·组合导航系统关键技术的分析 | 第15-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 组合导航系统各子系统的设计 | 第18-37页 |
| ·捷联惯性导航系统设计 | 第18-29页 |
| ·捷联惯导系统常用坐标系及其之间的相互关系 | 第18-20页 |
| ·捷联惯导系统解算流程 | 第20-26页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第26-28页 |
| ·捷联惯导系统初始对准 | 第28-29页 |
| ·GPS系统设计 | 第29-34页 |
| ·GPS导航定位信息解算 | 第29-33页 |
| ·GPS误差模型 | 第33-34页 |
| ·SINS与 GPS时序同步实现技术 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 SINS/GPS组合导航系统的卡尔曼滤波器设计 | 第37-53页 |
| ·卡尔曼滤波算法分析 | 第37-41页 |
| ·常规卡尔曼滤波算法 | 第38-39页 |
| ·衰减记忆滤波算法 | 第39-41页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的组合模式设计 | 第41-43页 |
| ·位置、速度组合与伪距、伪距率组合 | 第41-42页 |
| ·直接法与间接法组合 | 第42-43页 |
| ·组合导航系统的15阶卡尔曼滤波器模型 | 第43-48页 |
| ·系统的状态方程和量测方程 | 第43-47页 |
| ·系统方程的离散化 | 第47-48页 |
| ·组合导航系统的数字仿真 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 SINS/GPS组合导航系统的工程实现 | 第53-65页 |
| ·组合导航系统的硬件设计 | 第53-54页 |
| ·组合导航系统的软件设计 | 第54-56页 |
| ·跑车试验及结果分析 | 第56-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |