地下无轨铲运车导航技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·地下智能铲运车发展状况 | 第11-12页 |
| ·智能车辆导航技术 | 第12-14页 |
| ·视觉导航 | 第12页 |
| ·光检测导航 | 第12-13页 |
| ·寻线导航 | 第13页 |
| ·回转激光导航 | 第13页 |
| ·激光扫描导航 | 第13-14页 |
| ·磁导航 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 地下铲运车磁导航系统结构设计 | 第17-27页 |
| ·系统工作原理 | 第17页 |
| ·系统主要组成部分 | 第17-25页 |
| ·磁钉 | 第17-20页 |
| ·磁传感器 | 第20-24页 |
| ·数据采集处理器 | 第24-25页 |
| ·系统方案 | 第25-26页 |
| ·磁钉的布设及磁尺的安装 | 第26-27页 |
| 第三章 铲运车导航定位算法 | 第27-39页 |
| ·磁钉磁场模型分析 | 第27-30页 |
| ·磁导航定位算法 | 第30-33页 |
| ·铲运车导航定位算法 | 第33-38页 |
| ·磁钉横向偏差等值线 | 第33-36页 |
| ·基于序列定位的横向偏差等值线定位算法定位过程 | 第36-38页 |
| ·磁钉编码 | 第38-39页 |
| 第四章 系统硬件及软件设计 | 第39-60页 |
| ·系统硬件结构 | 第39-40页 |
| ·磁尺结构设计 | 第40-41页 |
| ·磁尺电路设计 | 第41-51页 |
| ·磁传感器工作电路 | 第41-46页 |
| ·磁传感器置位/复位电路 | 第46-48页 |
| ·放大滤波电路 | 第48-49页 |
| ·放大器基准电压电路 | 第49-51页 |
| ·DSP 及 CAN 总线电路 | 第51-52页 |
| ·倾角传感器工作电路 | 第52-54页 |
| ·DSP 软件设计 | 第54-60页 |
| ·主程序 | 第54-55页 |
| ·中断子程序 | 第55-57页 |
| ·DSP 主要模块配置 | 第57-60页 |
| 第五章 系统静态实验及环境干扰分析 | 第60-78页 |
| ·实验概况 | 第60-62页 |
| ·磁钉磁场检测 | 第62-66页 |
| ·磁钉磁场分布检测 | 第62-65页 |
| ·磁传感器输出分析 | 第65-66页 |
| ·定位算法实验分析 | 第66-69页 |
| ·序列定位算法 | 第66-67页 |
| ·基于序列定位的横向偏差等值线定位算法 | 第67-69页 |
| ·环境干扰分析 | 第69-78页 |
| ·巷道路面对导航系统影响分析 | 第70-73页 |
| ·地球磁场干扰 | 第73页 |
| ·传感器的交叉影响 | 第73-75页 |
| ·铁磁性材料产生的干扰 | 第75-78页 |
| 第六章 系统仿真 | 第78-86页 |
| ·车辆模型 | 第78-79页 |
| ·铲运车方向控制原理 | 第79-80页 |
| ·仿真系统设计 | 第80-83页 |
| ·控制器设计 | 第81页 |
| ·转向系统模型 | 第81-82页 |
| ·铲运车位姿模型 | 第82-83页 |
| ·磁尺模型 | 第83页 |
| ·仿真分析 | 第83-86页 |
| 第七章 结论与展望 | 第86-88页 |
| ·结论 | 第86页 |
| ·工作展望 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
