| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 前言 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容及论文章节安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第13-15页 |
| 2 煤矿掘进机动态位姿测量方法 | 第15-32页 |
| 2.1 纯惯性导航位姿测量方法 | 第15-23页 |
| 2.1.1 定位坐标系的定义 | 第15-17页 |
| 2.1.2 捷联式惯性导航基本位姿方程 | 第17-22页 |
| 2.1.3 纯惯性导航位姿测量的优缺点 | 第22-23页 |
| 2.2 里程计/惯导组合位姿测量方法 | 第23-26页 |
| 2.2.1 航位推算算法 | 第23-24页 |
| 2.2.2 里程计/惯导组合的掘进机位姿测量方法 | 第24-26页 |
| 2.2.3 里程计/惯导组合位姿测量的优缺点 | 第26页 |
| 2.3 视觉/里程计/惯导组合位姿测量方法 | 第26-32页 |
| 2.3.1 视觉位置偏移测量 | 第26-30页 |
| 2.3.2 视觉/里程计/惯导位姿测量方法 | 第30-32页 |
| 3 煤矿掘进机动态位姿组合式测量系统的设计 | 第32-49页 |
| 3.1 系统总体方案设计 | 第32-33页 |
| 3.1.1 系统功能分析 | 第32-33页 |
| 3.1.2 系统结构设计 | 第33页 |
| 3.2 系统硬件设计 | 第33-44页 |
| 3.2.1 嵌入式主控制系统硬件电路设计 | 第33-41页 |
| 3.2.2 视觉测偏单元设计 | 第41-44页 |
| 3.3 软件系统设计 | 第44-49页 |
| 3.3.1 嵌入式平台选择 | 第44-45页 |
| 3.3.2 嵌入式应用程序设计 | 第45-49页 |
| 4 系统实现与测试 | 第49-65页 |
| 4.1 系统实现 | 第49-54页 |
| 4.1.1 系统各部分功能实现 | 第49-51页 |
| 4.1.2 里程计/惯导组合位姿测量实现 | 第51-52页 |
| 4.1.3 视觉测偏实现 | 第52-53页 |
| 4.1.4 位姿校准功能实现 | 第53-54页 |
| 4.2 系统整体测试环境搭建 | 第54-56页 |
| 4.3 测试流程 | 第56-58页 |
| 4.4 测试结果及分析 | 第58-63页 |
| 4.4.1 惯导姿态角静态漂移和动态稳定性分析 | 第58-61页 |
| 4.4.2 视觉测偏单元位置偏移量测量精度分析 | 第61页 |
| 4.4.3 里程计/惯导组合位姿测量精度分析 | 第61-62页 |
| 4.4.4 视觉/里程计/惯导组合位姿测量精度分析 | 第62-63页 |
| 4.5 视觉/里程计/惯导组合位姿测量应用 | 第63-65页 |
| 5 结论 | 第65-66页 |
| 5.1 全文总结 | 第65页 |
| 5.2 论文的创新点 | 第65页 |
| 5.3 论文的不足之处 | 第65-66页 |
| 6 展望 | 第66-67页 |
| 7 参考文献 | 第67-73页 |
| 8 致谢 | 第73页 |