| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 笛卡尔机械臂采摘机器人 | 第15-17页 |
| 1.2.2 单机械臂多关节采摘机器人 | 第17-20页 |
| 1.2.3 多机械臂采摘机器人 | 第20-23页 |
| 1.3 研究内容及技术路线 | 第23-26页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第23-24页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第24-26页 |
| 第二章 猕猴桃双机械臂采摘方案的确定 | 第26-40页 |
| 2.1 猕猴桃生长特点和果实分布 | 第26-29页 |
| 2.1.1 猕猴桃农艺、物理特性调研 | 第26-27页 |
| 2.1.2 猕猴桃识别定位方法 | 第27-28页 |
| 2.1.3 调研结果与分析 | 第28-29页 |
| 2.2 双机械臂猕猴桃采摘机器人方案确定 | 第29-32页 |
| 2.2.1 基于笛卡尔机械臂的采摘机器人 | 第29-30页 |
| 2.2.2 基于多关节双机械臂采摘机器人 | 第30-31页 |
| 2.2.3 方案的确定 | 第31-32页 |
| 2.2.4 机械臂的选择 | 第32页 |
| 2.3 机械臂运动学分析 | 第32-39页 |
| 2.3.1 D-H参数法 | 第33页 |
| 2.3.2 建立UR5的正运动学方程 | 第33-36页 |
| 2.3.3 UR5机械臂逆运动学求解 | 第36-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 机械臂连续采摘猕猴桃控制方法研究 | 第40-64页 |
| 3.1 多目标猕猴桃三维空间坐标获取方法 | 第40-48页 |
| 3.1.1 Kinect传感器摄像头的标定 | 第40-44页 |
| 3.1.2 猕猴桃果萼空间三维坐标的获取 | 第44-48页 |
| 3.2 多目标猕猴桃的采摘顺序确定方法 | 第48-54页 |
| 3.2.1 多目标猕猴桃连续采摘分区方法 | 第48-50页 |
| 3.2.2 多目标猕猴桃连续采摘试验分析 | 第50-54页 |
| 3.3 基于UR5双机械臂采摘空间的研究 | 第54-58页 |
| 3.3.1 UR5双机械臂工作空间分析 | 第54-56页 |
| 3.3.2 UR5双机械臂猕猴桃采摘空间分析 | 第56-58页 |
| 3.4 基于Matlab/Simulink的连续采摘路径规划仿真验证 | 第58-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 猕猴桃双机械臂协调采摘运动规划的研究 | 第64-82页 |
| 4.1 猕猴桃双机械臂协调采摘问题描述 | 第64-65页 |
| 4.2 双机械臂建模 | 第65-67页 |
| 4.3 双机械臂的协调控制方法 | 第67-75页 |
| 4.3.1 物理约束 | 第67-68页 |
| 4.3.2 UR5机械臂的轨迹规划 | 第68-71页 |
| 4.3.3 机械臂避奇异规划 | 第71-73页 |
| 4.3.4 双机械臂逆运动学求解 | 第73-75页 |
| 4.4 基于Matlab/simulink的双机械臂协调采摘仿真验证 | 第75-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 双机械臂协调采摘猕猴桃性能试验 | 第82-92页 |
| 5.1 试验平台搭建 | 第82-86页 |
| 5.1.1 机械臂试验平台 | 第82页 |
| 5.1.2 试验平台的工作流程 | 第82-84页 |
| 5.1.3 机械臂的工作原理 | 第84-86页 |
| 5.2 双机械臂协调采摘位置误差试验 | 第86-89页 |
| 5.2.1 试验目的 | 第86页 |
| 5.2.2 试验材料与设备 | 第86-87页 |
| 5.2.3 试验方法 | 第87页 |
| 5.2.4 试验结果与分析 | 第87-89页 |
| 5.3 双机械臂协调采摘性能试验 | 第89-91页 |
| 5.3.1 试验材料与设备 | 第89页 |
| 5.3.2 试验方法 | 第89-90页 |
| 5.3.3 试验结果与分析 | 第90-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 结论与展望 | 第92-96页 |
| 6.1 结论 | 第92-94页 |
| 6.2 创新点 | 第94页 |
| 6.3 展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 附录 | 第104-106页 |
| 作者简介 | 第106页 |